《控制工程基础》第六章频率特性分析20110226.ppt

图6-4-12 开环系统Bode图 B C D E F H I 例6-13 已知系统的开环传递函数为 试绘制系统的伯德图。 图6-4-13 例6-13 Bode图 例6-14 已知系统的开环传递函数如下，试绘制系统伯德图。 图6-4-14例6-14 Bode图 10 例6-15 作开环传递函数 的系统的 对数坐标图。 开环传递函数包含比例环节、两个惯性环节和微分环节，频率特性为 解： （2） （1） 惯性环节 的转折频率 惯性环节 的转折频率 微分环节 的转折频率 图6-4-15 例6-15 Bode图 若系统的频率特性为 （2）在各环节的转角频率处，对数幅频渐近线的斜率发生变化，其变化量等于相应的典型环节在其转角频率斜率的变化量（即其高频渐近线的斜率）。 （1）系统在低频段的频率特性为 ,因此,其 对应的对数幅频特性在低频段表现为过点 ,斜率为 的直线。 系统的对数坐标图具有如下特点: 四、由频率特性确定传递函数 频率特性是线性系统（环节）在特定情况(输入正弦信号)下的传递函数，故由传递函数可以得到系统（环节）的频率特性。反过来，由频率特性也可求得相应的传递函数。最小相位系统的幅频特性和相频特性是一一对应的，一条对数幅频特性曲线只有一条对数相频特性曲线与之对应。因而利用伯德图对最小相位系统写出传递函数，进行分析以及综合校正时，往往只需作出对数幅频特性曲线就可以。 例6-16 已知最小相位系统开环对数幅频特性如图6-4-16所示。图中虚线为修正后的精确曲线，试确定开环传递函数。 图6-4-16 例6-16最小相位系统的对数幅频特性 解： （1） 起始段 的斜率为 ，说明传递函数中包含一个积分环节，即 。 时，纵坐标为 。则 即 （2）在 频段上， 斜率由 改变为 ， 说明开环传递函数中包含一阶微分环节 ，由于转折频率 为 ，则 即 （3）在 时， 的斜率由 改变为 ，可知系统中包含一个转折频率为 的振荡环节，即 （4）由修正曲线可确定 值 故 对应的最小相位系统的传递函数为 即 例6-17 已知二阶系统的开环传递函数为 试绘制系统的伯德图。 解： 键入下列命令： num=1;den=[1,0.2,1]; bode(num,den);grid on 图6-4-17 例6-17的伯德图 自动确定的频率范围 是0.1～10 。 第五节 伯德稳定判据 一、开环伯德图与开环奈奎斯特图的对应关系 （1）奈奎斯特图上的单位圆对应于伯德图上的 线，即对数幅频特性图的横轴。因为此时 （2）奈奎斯特图上的负实轴相当于伯德图上的 线， 因为此时 而单位圆之外即对应于对数幅频特性图的 线之上。 图6-5-1 奈奎斯特图及其对应的伯德图 剪切频率 幅值穿越频率 相位穿越频率 （a） （b） 二、穿越的概念 三、伯德稳定判据 从 开始的正或负穿越，以半次正或负穿越计算 闭环系统稳定的充要条件是：在伯德图上，当 由零变化到 时，在开环对数幅频特性为正的频率范围内，开环对数相频特性对 线的正穿越与负穿越次数之差为 时，系统稳定;否则系统不稳定。 若开环传递函数中有 个积分环节，则由 处给相频特性突加 个 ，以虚线表示，计算正负 穿越时，补上的虚线看成对数相频特性的一部分。 例6-18 已知系统的开环传递函数位于右半 平面的极点个数P，以及系统的开环伯德图如图6-5-2a、b、c所示，试判断闭环系统的稳定性。 (a) (b) 不稳定 稳定 练习 已知反馈控制系统的开环传递函数为 试用奈氏判据分析系统的稳定性。 稳定 不稳定 临界稳定 解: 例6-11 设系统的开环传递函数为 试分析系统的稳定性。 当 时 当 时 对任意的 ，有 (a) 稳定 临界稳定 不稳定 图6-3-11 系统的奈氏曲线 (2)开环系统中串联的积分环节越多，即系统的型次越高，开环奈奎斯特曲线越容易包围(-1，j0)点，系统越容易不稳定，故一般型次不超过Ⅲ型。 (1) 大，表示微分环节的作用加大，