《力学(第二版)》7.1刚体运动的描述.pptVIP

上 页 下 页 结 束 返 回 第七章 刚体力学 §7.1 刚体运动的描述 第七章 刚体力学 §7.1.2 刚体绕固定轴的转动 §7.1.1 刚体的平动 §7.1.3 角速度矢量 §7.1.4 刚体的平面运动 刚体——是受力时不改变形状和体积的物体. 是理 想模型. 特点 (1)是一个质点组（刚体可以看成由许多质点 组成，每一个质点叫做刚体的一个质元.） (2)组内任意两点间的距离保持不变. 第七章 刚体力学 §7.1.1 刚体的平动 O 平动——刚体运动时,刚体内任一直线恒保持平行的 运动. §7.1 刚体运动的描述 动画演示 取参考点O 结论：刚体平动时,其上各点具有相同的速度、加速度及相同的轨迹.可用一个质点的运动代替刚体的运动. O 转动：刚体运动时,其上各质元都绕同一直线作圆周运动.这种运动称转动.该直线称为转轴.若转轴不动，称定轴转动. §7.1.2刚体绕固定轴的转动 O O’ (1)刚体上各点都在垂直于固定轴的平面内(转动平面)做圆周运动.其圆心都在一条固定不动的直线(转轴)上. (2)刚体上各点到转轴的垂直线在同样的时间内所转过的角度都相同.因而用角量描述刚体的运动. 1.定轴转动特征 x O p ? 称角位置或角坐标.规定逆时针转向? 为正. 2. 定轴转动的描述 (1) 角坐标? 刚体定轴转动 的运动学方程 (2) 角位移?? ? 为 ?t时间内刚体所转过的角度. ? = ? (t) x O p (3) 角速度 在定轴转动中,转向只可能有两个方向.取逆时针转动? 0，顺时针转动? 0. 每分转n转 角速度 x O P(t) P(t+?t ) ? +?? (4) 角加速度 ?可正可负, 当?与? 同号时,转动加快,异号时减慢. 角加速度 匀变速转动 ? =常量 与质点匀变速直线运动公式相对应. (5)刚体定轴转动运动方程 匀速转动? =常量 (6) 角量与线量的关系 线量——质点做圆周运动的位移r、速度v、加速度a 角量——描述刚体转动整体运动的 注: r 的原点必须在转轴上. 弧长 线速度 切向加速度 法向加速度 r s O x y 角量与线量的矢量关系式为 ? O P §7.1.3角速度矢量 O 角速度是矢量，其方向沿转轴且与刚体转动方向成右手螺旋系统. 若刚体同时参与两个轴的转动，则合成角速度按平行四边形法则进行合成. O 注：角速度总是与无限小角位移相联系,无限小角位移是矢量,所以角速度也是矢量.而有限角位移不是矢量. 角速度和角加速度在直角坐标系的正交分解式为 其中 刚体作定轴转动，令转轴与 z 轴重合， 有 §7.1.4刚体的平面运动 刚体的平面运动——刚体内所有的点都平行于某一平面而运动. 如车轮滚动等. 动画演示 1.刚体的平面运动特点： (1)每一质元轨迹都是一条平面曲线，质心始终落在 一个平面上. (3)刚体内垂直于固定平面的直线上的各点，运动状 况都相同. (2)转轴总是保持平行，并与固定平面垂直. (4)可用与固定平面平行的平面在刚体内截出一平面 图形来代表刚体. 2. 平面运动的方程 刚体平面运动 = B点平动 + 绕B点轴转动 建立坐标系Oxyz，使平面图形在Oxyz面内, z轴与屏幕垂直. 在平面上任取一点B，称为基点，以基点B为原点建各坐标轴平行于Oxyz的动坐标系Bx′y′z′. B B B ? A A A′ A 1 2 2′ 3. 平面运动的刚体上任意一点的速度 平面上A点相对于Oxyz系的位置矢量 刚体绕过基点的角速度 上 页 下 页 结 束 返 回 第七章 刚体力学