基于TMS320F2812+DSP实现对轮式移动机器人的运动控制.pdfVIP

20F2812DSP 基于TMS3 实现对轮式移动机器人的运动控制 0065 蒲丽霞霄舅 W)II大学电气信息学院61 麟羲 2 动机器人运动规划问题数学模型的复杂 速通信和可靠性要求，无线通信模块采 本文介绍了基于TMS520F281DSP的轮式 移动机器人的运动系统设计，简述了实现该 性、运算的快速性以及对运动控制准确 用微功率无线数传模块。它的工作频率 控制系统的硬件设计方案和系统软件的设计 性的要求，我们在系统的设计上采用了 在ISM频段，无需申请频点；基于FSK 思路。利用单神经元自适应PID控制算法设 主从机的方式。系统组成如图l。 的调制方式，采用高效前向纠错信道编 计的运动控制器，完成了对机器人的运动控 ．其中用于运动规划的主机由PC担 码技术，数据抗突发干扰和随机干扰的 制，取得了较好的效果。同时，该系统还 12 当，对底层的运动控制由TMS320F28