基于EON的中医按摩机械手虚拟装配研究.pdfVIP

学兔兔 务l 訇 似 基于EON的中医按摩机械手虚拟装配研究 ResearchONvirtuaIassemblyofchinesemassage m anipulatorbasedon E0N 李 静，白姗姗，庞在祥，刘 亮，朱 丹 LIJing，BAIShan．shan，PANG Zaixiang，LlU Liang，ZHU Dan (长春工业大学机电工程学院，长春 130012) 摘 要：运用虚拟现实软件EON对中医按摩机械手进行虚拟装配。通过三维建模软件CATIA对中医按摩 机械手各零件进行建模和整体装配，并在3dsMax中进行轴心调整及渲染、着色等处理。假 定拆卸为装配的逆过程，在EON中对机械手手部进行拆卸，为装配分析提供依据，从而完成机 械手手部的虚拟装配。在满足虚拟装配的前提下，运用EON设计机械手的手指运动轨迹，最终 实现了中医按摩机械手的按摩动作。这对减少设计时间，缩短研发周期具有重要经济效益。 关键词：中医按摩机械手；EON；虚拟现实；虚拟装配；运动轨迹 中图分类号：TP391．9；TP241．3 文献标识码：A 文章编号：1009—0134(2014)05(上)-0001—03 Doi 10．3969／J．issn．1009-0134．2014．05(上)．01 0 引言 1 中医按摩机械手的创建 目前，老年人普遍存在腰腿疼痛 的疾病 ，中 EONStudio可 以轻松导入各种3D模型~／II3ds 医按摩机器人的出现很好的解决了这一 问题 。中 Max、SolidWorks、AutoCAD。模型导入后，可 医按摩机械手是中医按摩机器人完成按摩动作 以通过EON直观的图形设计界面方便地为模型添 的重要组成部分，它的建模与装配直接影响按摩 加各种行为 。EON以3D动态方式与CAD软件结 动作的实现。在传统的装配过程中存在着碰撞干 合后，可进行生产模拟、组装分解功能的操作模 涉、装配过约束 、装配精度低等一 系列 问题， 拟 ，弥补 了CAD模型因文件过大而无法即时操控 虚拟装配技术为其提供 了一个新的有效途径u。 这一缺陷 】。但EON不具备构建复杂三维模型的 目前，虚拟装配技术大多建立在~HCATIA、Pro／ 能力，因此，中医按摩机械手采用三维建模软件 ENGINEER、SolidWorks等大型三维软件基础上 ， CATIA建模 。 这不仅对技术人员有很高的要求，而且生成文件 1．1中医按摩机械手的构成 较大，交互操作困难 。EON 是一套模块化三维 中医按摩机械手的手部 由五指组成，大拇指 交互仿真软件 ，能够实现虚拟实体的交互和行为 通过轴与其他四指连接，四指是联动机构，中医 动作，并在三维世界中变得直观和简便 。与现有 按摩机械手的手部包含一个 自由度，只需要一个 的三维建模软件和虚拟现实开发软件相 比，EON 电机即可完成手部的拿捏运动，通过与中医按摩 对大型实体模型的演算速度、与虚拟环境相关硬 机械手的手臂相互配合可实现拿捏、指按等按摩 件的兼容性等方面有突出优势。本文基于 “可拆即 动作 。中医按摩机械手的手部是通过二级齿轮传 可装 ”的原则