面向矩形管道的管道机器人自适应调节机构的研究.pdfVIP

2011年 3月 机床与液压 Mat．2011 第 39卷 第 6期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vol|39 NO．6 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．06．004 面向矩形管道的管道机器人 自适应调节机构的研究 孙康岭 ，李亮 ，徐遵义 (1．泰山职业技术学院机 电工程系，山东泰安 271001； 2．宝鸡文理学院机 电工程系，陕西宝鸡 721007； 3．山东建筑大学计算机科学与技术学院，山东济南 250101) 摘要 ：根据管道机器人管内适应性的要求 ，提出一种面向矩形管道的新型 自适应调节机构的设计方案。分析该机构的 工作原理 、力学特性 ，建立其数学模型并进行仿真分析。仿真结果表明：该机构提高了管内机器人对矩形管道的适应性 ， 并改善了牵引能力 ，为机构参数的合理选取提供了科学依据。 关键词：管道机器人 ；矩形管道；丝杠螺母 ；调节机构 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2011)6～019—4 ResearchonSelf-adaptiveAajustingMechanism ofPipelineRobotfor RectangularPipeline SUN Kangling ，LILiang ，XU Zunyi (1．DepartmentofMechanicalandElectronicEngineering，TaishanPolytechnic，TaianShandong271001，China； 2．DepartmentofMechanicalandElectronicEngineering，BaliUniversityofAresandSciences， BaojiShaanxi721007，China； 3．SchoolofComputerScienceandTechnology，ShandongJianzhuUniversity，JinanShandong250101，China) Abstract：Theprojectofanewtypeofself-adaptiveadjustingmechanismwaspresentedaccordingtotherequirementofpipeline adaptabilityofrobotinrectangularpipeline．Themathmodelwasdevelopedthroughdetaileddescriptionandanalysisforthemecha- nism．Simulationwascarriedout，Thesimulationresultsshow thatusingthemechanism ，pipelineadaptabilityofrobotofrrectangular pipelineandtowingcapabilityareimproved．Itprovidesbasisofrreasonablechoiceofself-adaptiveadjustmechanismparameters． Keywords：Pipelinerobot；Rectangularpipeline；Screwpair；Adjustingmechanism 管道机器人是特种机器人的一个分支，在管道的 稳定的牵引力，并有一定的越障能力 。文献 [6—8] 检修 、维护和清理除尘等方面承担着重要角色。由于 研制的管道机器人的管径适应调整机构由互成 120。、 管网的错综复杂，管道截面尺寸常常发生改变，这就 空间对称分布的3组平行四边形轮腿机构组成 ，基于 要求管道机器人具有一定的管 内适应性 ，以便在不同