飞机蒙皮缺陷检查机器人系统设计.pdfVIP

2012年2月 机床与液压 Feb．2012 第40卷 第3期 MACHINE TOOL HYDRAUUCS Vo1．40No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．03．025 飞机蒙皮缺陷检查机器人系统设计 牛国臣 ，-，胡丹丹 ，王漫 (1．中国民航大学机器人研究所，天津300300；2．北京航空航天大学机器人研究所，j匕京 100191) 摘要：为实现飞机蒙皮缺陷的自动检查，使得飞机蒙皮检修工作有效进行，研究一种能在飞机表面爬行和进行无损检 测的机器人。针对飞机蒙皮非对称变曲率的特点，提出了爬行机器人的总体设计方案，确定了其关键机构及元件，并从安 全性角度进行了详细分析 ，确定了机器人结构参数。设计了电动及气动相结合的控制系统结构，并研制了机器人样机。实 验结果表明：机器人工作稳定可靠，验证了设计方案的合理性及可行性。 关键词 ：飞机蒙皮 ；爬行机器人；缺陷；检测 中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2012)3—087—4 DesignofaRobotforDefectInspectiononAircraftSkin NIu Guochenl。HU Dandan ．W ANG Man (1．RoboticsInstitute。CivilAviationUniversityofChina，Tianjin300300，China； 2．RoboticsInstitute，BeihangUniversity，Beijing100191，China) Abstract：Toinspecttheaircraftskindefectsautomaticallyandmaketheinspectionworkeffectively，awallclimbingrobotwas developed，whichcouldmoveonaircraftskinandtakenondestructiveexamination．A design schemeofaclimbingrobotwaspro— posed，aimingatthenonsymmetricalaircraftskinwithchangedcurvature，nadkeycomponentswerechosen．Bynaalyzingsecurityof therobot，sturcturalp~ametem weredetermined．A controlsystem inwhichmotorcontrolwasintegratedwithpneumaticcontrolwas designed，andhterobotprototypewasmanufactured．Experimental resultshowsthattheworkoftherobotisstablenadrelibale．So thedesignisreasonbaleandfeasible． Keywords：Aircraftskin；Climbingrobot；Defect；Inspection 随着民用航空飞机投入运行时间的逐渐增加，飞 结构检查的主要内容包括结构疲劳裂纹和腐蚀的 机老龄化的问题 日渐突出。如何确保老龄化飞机的安 检查，目前主要以人工检查方式为主，存在检测效率 全运行 ，已成为亟待解决的重大工程技术 问题。当 低、漏检率高、作业危险等问题，如何实现飞机蒙皮 前 ，腐蚀和疲劳性裂纹是对老龄化飞机造成破坏的根 结构损伤和腐蚀的快速准确检查和定位成为研究热点。 本原因。飞机增压边界结构 (主要包括机身蒙皮、 机器人携带无损检测传感器在飞机表面爬行，用 舱门蒙皮及乘压隔框腹板等部位)区域及部件在飞 于检查飞机蒙皮缺陷，具有高效、准确和安全的优 机的每一次循环使用过程中，均承受不同程度