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基于电磁式同步执行机构的鲜枣分级机设计与试验
第 33 卷 第 7 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.7
254 2017 年 4 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Apr. 2017
·农业产品加工工程·
基于电磁式同步执行机构的鲜枣分级机设计与试验
1 2 1 1,2 1,2※
康宁波 ，强 锋 ，吴龙国 ，王松磊 ，何建国
（1. 宁夏大学土木与水利工程学院，银川 750021 ； 2. 宁夏大学农学院，银川 750021 ）
摘 要：为了提高鲜枣机器视觉分级机的分级精度和速度，该文研究设计基于电磁式同步执行机构的鲜枣机器视觉分级
机，整机由辊轮输送链、拨板链条、电磁铁、同步传动链轮、STM32F407 图像处理器和 STM32F103 控制动作执行的协
处理器等组成。执行机构单元拨板与辊轮输送同步，采用灵敏度高的电磁铁吸附硅钢开关扣板执行动作。图像处理流程
为图像颜色分量、Sobel 算子滤波、大津法二值化、椭圆拟合提取颜色和大小特征值。样机试验结果：拨板链同步位差为
0.413 mm，单元拨板击撞力为2.57 N ，红枣表皮瞬间承受最大力为 12.69 N；每帧图像处理时间为 50 ms，执行机构动作
时间为40 ms ，辊轮输送速度为 320 mm/s，红枣分级速度达20 个/s ，实现鲜枣 5 个大小等级和 1 个绿色等级的分级，分
级准确率为 93.7%，无损率为 100%，最大产能达 1 400 kg/h。设计的基于电磁式同步执行机构的鲜枣机器视觉分级机实
现了鲜枣的高准确率、高速度、无损分级要求，为机器视觉红枣快速分级设备的发展提供重要的技术支撑和理论参考。
关键词：机器视觉；图像处理；设计；电磁执行机构；鲜枣；分级机
doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.07.033
中图分类号：S24; S226.9; S665.1 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-07-0254-07
康宁波，强 锋，吴龙国，王松磊，何建国. 基于电磁式同步执行机构的鲜枣分级机设计与试验[J]. 农业工程学报，2017，
33(7)：254－260. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.07.033
Kang Ningbo, Qiang Feng, Wu Longguo, Wang Songlei, He Jianguo. Design and experiment of synchronization actuator system
based on electromagnetism for fresh jujube classifier[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering
(Transactions of the CSAE), 2017, 33(7): 254－260. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.07.033
统，研究了包括频谱增强、彩色图像分析、噪声过滤与
0 引 言
变换技术，该机生产率为 44 t/h,可用于苹果、桔子、桃子
利用机器视觉技术能够实现对果品外部品质的无损 等果品分级[17] 。应义斌团队基
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