基于虚拟样机技术的机器人空间轨迹实现及仿真分析.pdfVIP

第 6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．6 2013年 6月 ModularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Jun．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)06—0012—03 基于虚拟样机技术的机器人空问轨迹实现及仿真分析 马国红，朱书林 ，王 聪 ，刘 沛 (南昌大学 机电工程学院，南 昌 330031) 摘要 ：针对虚拟样机技术能极大的减少产品开发成本，同时能很好的对产品进行分析和测试的特点。 为了分析机器人运动轨迹特性，采用 UG建立机器人样机模型，并将其导入 ADAMS中创建虚拟样机。 根据机器人运动学原理，结合 MATLAB编程计算，对获取的数据采用样条函数驱动关节运动，实现 了机 器人多体系统在 ADAMS中进行空间任意轨迹运动的功能。通过仿真求解，分析 了机器人相关参数 的 运动特性。其结果为物理样机的研制提供 了很好的参考依据，也为机器人碰撞检测打下基础。 关键词：虚拟样机技术；机器人 ；空间轨迹 ；ADAMS 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A ResearchontheTechniquesofSpaceTrajectoryandSimulationfora RobotBased onVirtualPrototypeTechnology MA Guo·hong，ZHU Shu—lin，W ANG Cong，LIU Pei (SchoolofMechanicalElectricalEngineering，NanchangUniversity，Nanchang330031，China) Abstract：Accordingtothevirtualprototypetechnologycangreatlyreducethecostsofproductdevelop— mentand itisgoodatanalyzingandtesting．UsingUG toestablishtherobotprototypemodel，then im— portADAMStocreatevirtualprototype．RealizingtherobotinAdamsinspatialarbitrarytrajectoryfunc。 tionbasedontherobotkinematicsprincipleandMATLAB．Throughthesimulationcomputation，Analy— sestherelatedparametersoftherobotmotioncharacteristics．Theresultforthedevelopmentofthephysi— calprototypeprovidesagoodreference，alsoofrthefuturetolaythefoundationforrobotcollisiondetec— tion． Keywords：virtualprototypetechnology；robot；spacetrajectory；ADAMS 仿真 ，分析 了机器人系统运动学和动力学特性。为 0 引言 机器人系统 的研究及物理样机 的研制提供 了很好 随着计算机技术 的发展 ，基于计算机技术 的虚 的参考依据 。 拟样机技术 (VirtualPrototypeTechnology)也 随之 得到快速的发展 。虚拟样机相对于物理样机在产品 1 机器人模型设计及运动学分析 的设计 、研究及其整个产 品系统性能 的分析与测试 本机器人 由三个旋转关节组成 ，采用三个 电机 上具有开发周期短 、效率高、低风险、低成本等优