基于蛇形机器人桥梁缆索无损检测系统的研究.pdfVIP

82 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 2011年 第3O卷 第4期 基于蛇形机器人桥梁缆索无损检测系统的研究 蒋湘军，魏 武 (华南理工大学 自动化科学与工程学院，广东广州 510640) 摘 要：基于桥梁缆索无损检测的特殊性，且针对 目前桥梁缆索检测智能化的需要，介绍了一种新型的检 测系统，即基于桥梁缆索检测的蛇形机器人。此蛇形机器人具有较大的 自由度，有非常好的环境适应能 力。在分析蛇形机器人的本体结构特点和运动机理的基础上，并根据桥梁缆索的特性，研究了基于蛇形的 器人桥梁缆索的无损检测系统。通过实验证明：此无损检测系统能较好地对桥梁缆索进行检测，体现出了 其灵活性和高效率的优势和很好的应用前景。 关键词：桥梁缆索；蛇形机器人；步态运动；缆索无损检测 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2011)03-0082--03 Studyon non—destructiveinspection system forbridge cablesbased on snake．1ikerobot JIANGXiang-jun，．WEIWu (SchoolofAutomationScienceandEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology， Guangzhou510640，China) Abstract：Basedonthespecializationofbridgenon—destructiveinspectionandaimedattheneedofinspection intelligence，averynovelinspection system which isbased onsnake—likerobotisintroduced．Thisrobothasa numberofdegreesof~eedom andcanadaptenvironmentwel1．Thebodystructureandthegaitlawofthesnake- likerobotisanalyzed，and theinspection system isstudied onthebasisofspecialization ofbridgecables．The experimentalresultsshow thenon—desturctiveinspection system caninspectthebridgecba leswel1．Thesystem demonstratestheadvantagesofflexibility，highefficiencyandgoodprospects． Keywords：bridgecables；snake—likerobot；gait；non—desturctiveinspectionofbridgecables 0 引 言 根据对现有桥梁缆索检测系统存在的缺陷，本文提出 在现代桥梁中，由于悬索桥和斜拉桥优美的外观和良 了采用新型机器人——蛇形机器人进行桥梁缆索检测的方 好的抗震性而获得广泛的应用，并且在许多大型建筑上也 案。对于蛇形机器人的研究，日本早在 1976年由东京工业 采用了缆索结构。然而，由于长期暴露在 自然环境中，缆索 大学的HiroseS教授对蛇形机器人进行过系统的研究 ， 不可避免的会由于风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，而 并研制出ACM—I蛇形机器人 ，目前，国内外都在积极的研 且 ，随着交通负荷的增长和桥龄的增长，对缆索进行健康检 究蛇形机器人 ]。本文介绍