基于负载前馈及模糊控制的步进梁速度控制.pdfVIP

《电气自动化)2016年第38卷第1期 控制理论及其应用 ControITheory＆ ItsApplications 基于负载前馈及模糊控制的步进梁速度控制 鲁照权 。李平平，俞越，t,W，华绘 (合肥工业大学 电气与自动化工程学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：步进梁 由固定梁与移动梁组成，是步进式钢坯加热炉的核心部件。移动梁作矩形运动将钢坯在炉 内加热的过程中逐步向前运 送。移动梁必须轻托轻放钢坯，以免因频繁撞击而损坏移动梁与固定梁。移动梁 自重加上一百多根钢坯的总重量达到数百 吨，因此，步进梁运钢系统惯性巨大。在移动梁托起钢坯时发生阶跃式负载突变，造成速度和位移的大幅度跌落 ，并伴随着强 烈抖动。在分析研究步进梁运钢系统的工作原理及数学模型的基础上，设计实现了基于负载扰动前馈的运钢速度模糊 自整定 PID控制。针对工程上负载无法测量问题 ，设计了构造负载扰动的状态观测器。仿真实验表明，控制方法能够使得系统运动准 确快速地跟踪给定速度曲线。 关键词：钢坯加热炉；步进梁；大惯性；阶跃式负载突变；状态观测；前馈控制；模糊 自整定 PID DOI：10．3969／j．issn．1000—3886．2016．01．003 [中图分类号]TP273．3 [文献标志码]A [文章编号]1000—3886(2016)01—0006—04 WalkingBeam SpeedControlBasedonLoadFeed—forwardandFuzzyControl LU Zhao—quan，LIPing—ping，YU Yue，WANG Wei，HUA Hui (SchoolofElectricalEngineeringandAutomation，HefeiUniversityofTechnology，HefeiAnhui230009，China) Abstract：Thewalkingbeam，composedofthefixedbeam andmovingbeam ，isthekeycomponentofthestepwisebilletheatingfurnace．Inthe billetheatingprocess，themovingbeam movesinarectangularwaytomovebilletsforwardstepbystepinthefurnace．Themoving beam hastoholdbilletsupanddownlightlySOasnottodamagethemovingbeam andfixedbeam throughfrequencyimpact．Asthe movingbeam andover100billetsweighhundredsoftons，thetransportsystem ofthewalkingbeam hasahugeinertia．Whenholding upthebillets，themovingbeam undergoesstep—likeloadmutation，resultinginabigdropofvelocityanddisplacement，accompanied byastrongshake．Basedontheanalysisoftheworkingprincipleandthemathematicalmodelofthewalkingbeam transport system ， wehave designed and realizedfuzzy self-tuning PID controloverthetransportspeed based on load disturbancefeed—fowr ard． Consideringthatloadcannotbemeasuredinengineering，wehavedesignedastateobserverforloaddisturbance．Simulationresults show thatthiscontrolmeth