基于路标的AGV定位优化研究.pdfVIP

60 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 2013年第32卷 第6期 基于路标的AGV定位优化研究 雷 斌 ，刘波峰，刘道正，胡佳林，张诗芳，张建强 (湖南大学 电气与信息工程学院，湖南 长沙 410082) 摘 要：为了减小 自动引导小车(AGV)定位中的误差，分析了定位过程中误差产生的原因，并提出了优 化方法。对定位系统校准、移动定位及路标识别中存在的问题，采用不同的优化方法，如构造补偿函数、随 机抽样一致性 (RANSAC)算法等。采用均方误差 (MSE)来判断定位结果的准确性。实验结果表明：优化 方法能提高了定位系统的定位精度和定位可靠性。 关键词 ：定位优化 ；自动引导小车；路标 ；角度测量 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2013)06-0060-03 ResearchofAGV localizationoptimization basedonlandmark LEIBin，LIU Bo·feng，LIUDao—zheng，HU Jia—lin，ZHANG Shi—fang，ZHANGJian—qiang (SchoolofElectricalandInformationEngineering，Hunna University，Changsha410082，China) Abstract：Toreducetheerrorofautomatedguidedvehicle(AGV)localization，thereasonswhichcauseserrorin thepositioningprocessisanalyzedandthemethodsofoptimizationarepresented．Differentoptimizationmethods areadopted，suchasconstructingcompensationfunction，random samplingconsistency(RANSAC)algorithm，are used，aimingatproblemsexitedincalibrationofthelocalizationsystem，localizationinmotionandidentificationof landmarks．Meansquareerrormethodisadoptedtojudgeaccuracyoflocalizationresults．Theexperimentalresults showthattheoptimizationmethodsimprovesthereliabilityandtheprecisionoflocalizationsystem． Keywords：localizationoptimization；automatedguidedvehicle(AGV)；landmark；anglemeasurement 0 引 言 Newton—Rapson法、几何三角法等。从精度、计算速度和适 自动导引小车 (AGV)广泛应用于柔性生产系统、柔性 用范围来看，相交圆法最优。 搬运系统和 自动化仓库中，是现代化物流系统的关键装备。 AGV定位过程中能够影响定位精度的除 了定位算法 AGV的精确定位是实现 自动引导的基础与难点 。目前， 外 ，定位系统及其定位过程中的干扰也是一个重要因素。 应用于AGV的定位方法可以分为两大类 ：相对定位和绝对 文献[5～7]分析了定位系统的路标个数和安放位置对定位 定位。相对定位依靠罗盘、里程计等工具，根据起点位置计 结果的影响，而其他影响因素如定位系统的校准 、移动中的 算AGV当前的位置和方向。该方法存在累计误差，随着计