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基于距离与能量的复杂场景下ALV可行域认知
12 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 2015年 第34卷 第 l1期
DOI：10．13873／J．1000-9787(2015)11 0l2_04
基于距离与能量的复杂场景下 ALV可行域认知
张 昊，李 擎
(高动态导航技术北京市重点实验室，北京 100101)
摘 要 ：为了低成本 、高效地实现 自主车(ALV)可行域认知，设计了单线激光雷达倾斜扫描系统，避免水
平放置造成的路面数据丢失；提出了一种基于距离与能量组合判据的可行域划分方法。筛选边缘跳变特
征以及其他具有代表性的特征并将其表示出来，在求解道路特征点的同时，对环境反射能量进行特征提
取，形成可行域的第二判据，实现高可靠性的边缘提取。通过实际的有阴影和障碍物的道路测试，结果表
明：相比于昂贵的三维激光雷达的环境探测系统、单一判据的辨别系统，该系统可以很好地实现低成本、实
时的ALV可行域认知，对道路内可行域的再划分更为准确 ，既减少了复杂场景的虚警、误报等不稳定现
象，又实现了行道线、障碍物的可靠认知。
关键词 ：自主车；可行域；单线激光雷达；组合判据；低成本
中图分类号：TP212 文献标识码 ：A 文章编号：1000--9787(2015)ll-0012-04
Feeaassiiblleeregm。n cognitt‘iiocn ot“AALLV ba：lsseead Oonn rangeaannd
energy in complexscene
ZHANGHao，LIQing
(BeijingKeyLaboratoryofHighDynamicNavigationTechnology，Beijing100101，China)
Abstract：InordertoefficientlyimplementALV feasibledomaincognitivewithlow cost，tiltscanningsystem of
singlelinelidarisdesignedtoavoiddatalossofroadbedcausedbyhorizontalplacement；afeasibleregiondivision
methodbasedoncombinationofdistanceandenergyisproposed．Screeningofedgejumpfeaturesandothertypical
featuresand present，the characteristicpointsoftheroad are solved，atthesametime，feature extraction on
environmentreflectioneneryg iscarriedoutandthesecondcriteriaofthefeasibleregionareformed，achievehigh
reliabilityofedgeextraction；throughactualroadtestwithshadow andobstacles，resultsshow thatcomparedwith
expensive3D lidarenvironmentdetectionsystem andsinglecriteriondistinguishingsystem ，thesystem canachieve
agoodlow costandALV feasibledomaincognitiveinrealtime，moreaccuraterelyredividefeasibleregionwithin
road，notonlyreducefalsealarm incomplexscenes，b
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