直线加速器治疗床电机驱动及控制.pdfVIP

四论 文 直线加速器治疗床电机驱动及控制 张俊 袁清珂 杜湛博 (1．广东工业大学机 电学院 2．广东中能加速器科技有限公司) 摘要：直线加速器治疗床主要用于肿瘤治疗时将病员的病灶置于辐射野内。为提高其运动精度和可靠性， 本文以Atmega128单片机作为控制单元，运用PWM控制方式，采用驱动芯片 IR2112、FGA25N120构成H桥驱 动单元，设计了一种高性能的电机驱动控制系统。经过实际测试使用，该系统能提供足够大的驱动功率，使治疗 床平稳和精确地运动。 关键词：AVR单片机；PWM；直线加速器；H桥 直线加速器治疗床整体运行性能，首先取决于它 1．2硬件系统设计 的电源系统和驱动系统。治疗床的驱动系统一般由控 (1)基于Atmega128单片机的控制模块 制器、驱动电路及电动机三个主要部分组成。由于治 本设计采用Atmega128单片机作为控制核心，该 疗床承载的是患者，而且床体做垂直运动时负载较 单片机基于AVR 内核，采用 RISC结构，增强型低 大，因此要求驱动系统具有较大连续转矩、高转矩重 功耗8位控制器。其内部资源丰富，可大量减少外部 量比、宽调速范围、高可靠性。本文中的治疗床使用 电子元件数量 J【J。 的电机为Aerotech公司生产的1000DC系列有刷直流 本设计的单片机控制模块参考了个人电脑 CPU 电机，该电机输出功率能完全满足治疗床正常运行， 的可插拔方式。将与单片机相关的晶振电路、供 电电 并且控制简单，容易提供直流电源。本文主要介绍这 路、复位电路和USBISP下载接 口等与单片机焊接在 种直流电机的驱动及控制。 一 块PCB板上，将单片机上的所有I／0 口通过插针引 出，需要使用该模块时只需安插在运动控制板的相应 1硬件设计 接 口上即可，这样可以减少运动控制板上的电路，方 1．1功能分析 便下载程序，并可以快速更换不同型号的单片机。单 本控制系统的控制对象为医用加速器治疗床，系 片机控制模块实物图如图2所示。该模块使用了外部 统使用的控制芯片是Atmega128单片机，驱动床运动 晶振，频率为 11MHz， 的电机是 1000DC型直流电机。该运动控制系统的基 单片机通 电即实现复 本要求是：① 使用PC机上的控制程序与Atmega128 位。模块上提供 ISP接 单片机进行通信，从而控制直流电机转动，使治疗床 口，可以直接通过 ISP 实现启动／停止、加速／减速、上升／下降；② 显示治疗 下载 器 下载 程 序 到 一 床位置。根据功能分析，系统的整体结构如图1所示。 Atmegal28单片机中。 图 2单片机控制模块实物图