磁悬浮永磁直线电机伺服系统H∞鲁棒控制的研究：.pdfVIP

第 l1期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．11 2012年 l1月 ModularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique NOV．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)11—0061—03 磁悬浮永磁直线电机伺服系统 H∞鲁棒控制的研究木 蓝益鹏 ，韩 晓明 (沈阳工业大学 电气工程学院，沈阳 110870) 摘要 ：磁悬浮永磁直线电动机具有直接驱动与磁悬浮的特点，它能消除传动链所带来的不 良影响 以 及动子与静止导轨之间的摩擦 ，提 高系统的快速反应能力和精度。针对磁悬浮永磁直线电动机 中的 不确定性扰动，提 出基于黎卡提不等式 (Riccati)方法设计进给系统的H 鲁棒控制器。首先，采用矢 量控制方法中的 i=0控制策略 ，把非线性系统解耦成独立的线性 电流子 系统和速度子 系统。其次， 在建立系统状态空间模型的基础上 ，将此系统归结为标准的H 控制 问题 ，通过求 Riccati不等式的 对称正定解，进而得到磁悬浮永磁直线 电动机 系统 的状态反馈 H 控制器。最后 ，在 MATLAB环境 下搭建系统的仿真模型，对控制系统进行仿真研 究，结果表明所设计的H 控制器满足对不确定性扰 动抑制的要求。 关键词 ：磁 悬浮永磁 直线 电动机 ；鲁棒控制；Riccati不等式 中图分类号 ：TH122；TM383．4 文献标识码 ：A RobustControlResearch forMagneticLevitationPermanentM agnetLinearM otorServoSystem LAN Yi—peng，HAN Xiao-ming (SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110870，China) Abstract：Themagneticlevitationpermanentmagnetlinearmotorisdirectdriveand magnetic，itcane- liminatesomeadverseeffectscausedbythetransmissionchainandthefrictionbetweenthemoverandthe staticguide，greatly improverapidresponsecapabilityandmotionprecision．Aimingattheuncertaintydis— turbanceofmagnetic levitation permanentmagnetlinearmotor，anH robustcontrollerfordriving system basedonRiccatiinequalitywasproposed．First，theid=0methodwhich isoneofvectorcontrol’Smeth— odsisusedfordecoupling thenonlinearsystem tounattachedlinearcurrentsubsystem and speedsubsys— tem．Second，onthebasisofbuildingthesystem statespacemodelthesynthesisoflinearservosystem is convened intoastandardH controlproblem ，through solvinganalgebraicmatrixRiccatiinequalitywith symmetricallypositivesolution，afterhtatstatefeedback H controllerformagneticlevitationpermanent magnetmotorsystem isacquired．Finally，asimulationm