基于模糊PID的焊枪伺服控制系统研究.pdfVIP

2011年 3月 西安石油大学学报 (自然科学版) Mar．20l1 第26卷第2期 JournalofXianShiyouUniversity(NaturalScienceEdition) Vo1．26 No．2 文章编号：1673-064X(2011)02-0093-03 基于模糊 PID的焊枪伺服控制系统研究 张 乃禄 ，付龙飞 ，任 源 ，孙 国鹏 ，赵 歧 (1．西安石油大学 电子工程学院，陕西 西安 710065；2．西部超导材料科技有限公司， 陕西 西安 710018；3．西安海联石化科技有限公司，陕西 西安 710065) 摘要：针对钛及稀有金属真空等离子焊接生产特点和焊接工艺对焊枪位置与速度的高精度要求，提 出了基于模糊 PID控制策略的焊枪伺服控制系统．该系统 由上位计算机 、下位 PLC、交流伺服控制 器、弧压传感器和图像传感器构成，采用模糊 PID的控制策略实现对焊枪位置和速度全过程优化控 制．系统运行结果表明，采用模糊PID控制算法能够改善焊缝质量，提高焊接生产效率，在钛及稀有 金属加工领域具有广泛的应用前景． 关键词 ：真空等离子焊接 ；焊枪 ；伺服控制器；模糊控制器；可编程控制器 中图分类号 ：TP27；TH161 文献标识码：A 在钛及稀有金属焊接 中，焊缝性能是评价焊接 置的准确控制．系统采用弧压传感器和CCD图像传 质量优劣的主要指标之一．传统的焊枪控制系统 以 感器检测焊接电弧和弧压，并运用Fuzzy—PID控制 异步电机作为执行机构控制，采用的控制算法 以常 算法进行焊枪位置和速度控制．系统 以模糊 PID控 规PID算法为主．已有控制系统无法实现焊枪位置 制策略为控制系统的核心，可编程逻辑控制器 PLC 的精确控制，限制了焊缝质量的提高．因此焊件表面 作为控制器产生控制信号，驱动伺服电机焊枪动作， 的变化要求焊枪能够实时检测出焊缝偏差，并调整 实现焊枪实时 自动跟踪控制． 焊枪参数，保证焊缝质量的可靠性．伺服系统的输出 1 焊枪伺服控制系统组成 变量精确地跟随输入变量，驱动装置输出的力矩、速 度和位置控制灵活方便等优点，使其具有广泛的应 焊枪伺服控制系统采用研华工控机 (IPC)上位 用和广阔的发展前景，已成为焊接技术研究的一个 机，西门子 s7—300(PLC)，电弧传感器和CCD图 热点…． 像传感器，安川交流伺服 电机 ，构成 IPC+PLC+智 本文提出了一种基于 Fuzzy—PID控制的新型 能仪表的集散控制系统(DCS) J．焊枪伺服控制系 焊枪伺服 自动跟踪焊缝系统，可对焊枪进行速度、位 统组成如图1所示． 上位机 给 定 1堕 王 !： I『 ， } {i l l弧压 安控川制伺服 ll安川伺服 — L 器 fl控制器 传感器 l ‘ 圈』] 图1 焊枪伺服控制系统组成 Fig-1 Thecomposit