第一章节过程控制基本概念.pptVIP

* * * 比例积分作用（PI） 1.2 控制规律的选择-PID控制 特点：既能及时控制，又能消除余差，但也降低了系统的稳定性。 式中TI是积分时间常数。 TI的定义：在阶跃偏差作用下，控制器的输出达到比例输出的两倍所经历的时间。 在Kc和A确定的情况下，直线的斜率将取决于积分时间TI的大小： TI越大，积分作用越弱，消除余差的能力弱； TI越小，积分作用越强，消除余差的能力强，但是，系统振荡加剧，稳定性越差。 * 例1.4: 热水加热器热水流量阶跃减小后的调节情况, 它显示了各个量之间的关系. 热水流量Q: 出口水流量,发生阶跃扰动 出口水温θ: 被调量,最初稳定在θ0 比例调节μp:它与θ曲线成镜面对称, 只是幅值不一样 1.2 控制规律的选择-PID控制 残差的消除是PI调节器积分动作的结果．比例部分的阀位输出μp在调节过程的初始阶段起较大作用,调节过程结束后返回到扰动发生前的数值. μp=Kce, 当调节过程结束后，e=0,则μp=0,回到原来的位置． 1.2 控制规律的选择-PID控制 1.2.3 微分作用（D） 微分控制是指调节器的输出与被调量或其偏差对时间的导数成正比，即： 1.2 控制规律的选择-PID控制 注： 微分调节只能起辅助作用，不能单独使用 可以与其它调节动 作结合成PD或PID控制。 式中S2是微分时间常数。 式中TD—微分时间 比例微分作用（