基于危险态势识别的智能车驾驶模式.pdfVIP

基于危险态势识别的智能车驾驶模式选择术 严利鑫t2’3黄珍4t 吴超仲1，2 秦伶巧3 朱敦尧1’2 舟斌3 (1．武汉理工大学智能交通系统研究中心，湖北武汉430063；2．武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心， 湖北武汉430063；3．威斯康星大学麦迪逊分校土木与环境工程学院，威斯康星麦迪逊53706； 4．武汉理工大学自动化学院，湖北武汉430070) 摘要：人机共驾是智能车发展中珏须经历的一个重要阶段，而人机切换时机选择是人 机共驾需要解决的一个关键问题。为此，文中以实车实验采集的数据为依据，根据驾驶人 经验及经K一均值聚类得出的危险态势等级对驾驶模式选择方式(安全驾驶、进行警示和 自动切换)进行了标定。通过引入车速均值、加速度标准差、车头时距、前轮转角标准差、 车道偏离量以及驾驶人经验等6项指标作为特征向量，提出了基于径向基核函数序列最 小优化算法(SMO)的智能车驾驶模式选择模型。并以决策树、径向基神经网络、支持向 量机(SVM)作为对照。研究结果表明，文中提出的基于SMO方法的驾驶模式识别模型的 准确率达到91．7％，相较于其他3种识别方法具有较大的优越性． 关键词：智能车；驾驶模式；K．均值聚类；序列最小优化算法；交通安全 中图分类号：u491 在过去的30年，智能车在世界范围内经历了一 o通过采用问 始开展了一些探索性研究．Weyer等H 个飞速发展的历程…．目前研究主要倾向于将自动 卷调查的方式对驾驶人对失去对车辆控制的反应进 驾驶的量产化进程分为4个阶段：驾驶人辅助阶段、 行了探讨，研究表明进行自动切换并未降低驾驶舒 半自动驾驶阶段、高度自动驾驶阶段、完全自动驾驶 适性和增加驾驶人心理负担．zeeb等∞J通过汽车驾 阶段旧J．但是考虑到技术、经济、法律及伦理等因 驶模拟实验构建了切换时间与切换警示之间的理论 素，完全自动驾驶车辆不可能直接进入市场J，而 模型，进而对不同风险类型驾驶人对切换驾驶的反 在相当长一段时间内其发展将持续在第3阶段．在 应能力进行了分析．此外，一些学者发现采用刹车踏 该阶段，驾驶入和车辆共享对车辆的控制权，在特定 板作为切换控制的触发器具有较好的效果∞一J． 的交通环境下，系统能够通过自动切换对驾驶进行接 在接管时机选择方面，智能汽车由人工驾驶切 管，进而提高行驶安全性．所以针对智能车切换方式 换到自动驾驶的关键是要使系统自动识别车辆处于 和接管时机方面的研究具有的理论和实践意义． 何种状态、哪种状态需要进行切换等．当危险态势 在自动切换方面，国内外的一些专家学者也开 (如碰撞、追尾等)出现时，通过采用自动驾驶的方 收稿日期：2016—02—25 (2011180) theNational Researchand ofthe ofScienceaJld KeyTechnology ProgramMinisny Fo蚰dati∞ite璐：Supportedby Development the№tionalNaturalscienceFoundationof Technolo删ofChina(2014BAG01803)and China t通信作者：黄珍(1974-)，女，副教授，主要从事智能交通系统、自动驾驶研究．E—mail：h—zhen@whut．edu．cn 万方数据 140 华南理工大学学报(自然科学版)