基于智能驱动器的软体机器人.pdfVIP

2016年12月 北京航空航天大学学报 December2016 of ofAeronauticsandAstronautics V01．42No．12 第42卷第12期 Journal BeijingUniversity http：／／bhxb．buaa．edu．cnjbuaa@buaa．edu．cn DOI：10．13700／j．bh．1001—5965．2015．0804 基于智能驱动器的软体机器人系统 史震云+，朱前成 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100083) 摘 要：作为一种新型柔韧机器人，软体机器人越来越受到人们的重视。如何构建 在不可预知环境下的应变能力是软体机器人技术的重点研究目标。针对该问题，提出了一种 基于智能驱动传感的半软体机器人运动模式和系统组成，在此基础上设计建立了各运动模块 的机构构型，并把执行器机构部件和形状记忆合金驱动器耦合成为整体，建立了机器人各关节 的动力学模型和运动学模型，根据模型确定了机器人机构设计以及驱动器设计的关键参数。 使用高强度工程塑料加工机器人壳体，采用3D打印柔软外壳和非对称足底，将2类合金丝固 联在机器人体内，基于径向基函数(RBF)神经网络和支持度函数形成了最终的控制方案，并进 行了前进方向的运动试验，验证了该机器人系统模型的正确性。 关 键 词：软体机器人；爬行机器人；动力学分析；运动学分析；形状记忆合金 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001-5965(2016)12．2596．07 目前，机器人技术取得了巨大进步，已广泛应 器人也更低，能完成一些刚体机器人不擅长完成 用于军事、工业和服务等诸多领域。现役机器人 的复杂动作，但是其低刚性、低负载能力的特性也 大多由刚体构建而成…，但刚体机器人在复杂地 限制了它的功能性；第2种是研究具有部分软体 形下运动往往不稳定、缺乏灵活性，在狭窄空间内 材料的半软体机器人，其设计思想是采用柔软材 的通过能力也会受限。反观自然界，人和动物皆 料和支撑材料相融合的整体结构¨引，降低了结构 能有效利用其软体部分在复杂的自然环境中灵活 的复杂性。此外，部分新型软体机器人的设计理 有效地完成各类运动，很好地克服了上述种种 念更趋近于生物启发¨4|，但是目前还处于初步探 问题‘2一引。 索阶段，仍存在着诸多技术难题。 软体机器人的概念区别于传统的刚体机器 近年，3D打印制造技术的发展给仿生模块的 人，设计方法的灵感往往来自于自然界，如模仿蠕 设计注入了新活力¨“。3D打印的柔软腿可由多 虫、海星和蛇等的软体机器人”…。针对具有软 个独立控制的连续模块单元组成，并且可实现多 体特性的机器人，随着基于新型材料的应用和机 种不同材料的无缝融合¨…。 器人机构形态的研究1，机械智能将使其具有自 基于上述分析，本文构建了一款柔软、简洁和 适应能力”引，也逐步形成了2种技术发展途径： 智能的软体机器人，使其既有软体结构的应变能 第1种是研制完全由软材料构建出的软体机器 力，又有较强的驱动负载能力，既保证了部分关节 人，模仿对象往往是结构简单的生物体¨0‘堙]，没 的刚性，又提升了机器人的整体性能，同时还具有 有内部骨骼，结构简单，加工成本一般相对刚体机 结构设计和控制方案上的简洁性。采用3D打印 收稿日期：2015．12