第3讲：第二章--单片机输出接口与伺服电机控制精要.pptVIP

DEPUSH 单片机输出接口与机器人伺服电机控制 本讲摘要 C51单片机的输入/输出接口 C51单片机的输入/输出接口 单灯闪烁控制 单灯闪烁控制 单灯闪烁控制 单灯闪烁控制 单灯闪烁控制 机器人伺服电机控制信号 机器人伺服电机控制信号 机器人伺服电机控制信号 计数并控制循环次数 计数并控制循环次数 计数并控制循环次数 计数并控制循环次数 计数并控制循环次数 用计算机控制机器人运动 用计算机控制机器人运动 本章小结 * Slide * * Slide * 深圳市德普施科技有限公司 SHENZHEN DEPUSH.TECHLONOGY CO.,LTD 第二章 单片机输出接口与 伺服电机控制 ● C51单片机的输入/输（I/O）出接口 I/O口的主要作用 ● 单灯闪烁控制 unsigned int及while循环控制语句 ● 机器人伺服电机控制 零点标定 控制电机正反转 ● 电机循环控制 for循环控制语句 ● 用计算机控制机器人运动 scanf格式输入函数 输入/输出（I/O）接口是单片机和外部设备之间信息交换和控制的桥梁。它主要有以下几个作用： 1.实现和不同外部设备的速度匹配 不同的外设工作速度差别很大，而且一般来讲外设的响应速度远远小于CPU的运算速度。所以接口电路就必须适应CPU和外设的速度上的这个矛盾。 2.改变数据传送的方式 I/O数据有并行和串行两种方式。 3.按照需要为CPU提供更多资源，如RAM和ROM 4.改变信号的性质和电平 CPU和外设之间的信号有几类：数据型（程序代码和计算结果等）、状态型（反映外设的工作状态，如启动、忙、空闲等）和控制型（控制外设的工作状态，如外设的开和关、电机的转动和停止、速度的控制等）。 51系列单片机有4个8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3。既可作为普通的I/O口、也可用作特殊功能。 AT89S52引脚I/O定义图 LED电路搭建 ●确保LED的短针脚（阴极、负极）通过电阻与P1_0相连 ●确保LED的长针脚（阳极、正极）插入“VCC”接口 #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { uart_Init();//初始化串口 printf(The LED connected to P1_0 is blinking!\n); while(1) { P1_0=1; // P1_0输出高电平 delay_nms(500); //延时500ms P1_0=0; // P1_0输出低电平 delay_nms(500); //延时500ms } } 例程：HighLowLed.c 建立项目HighLowLed，输入并保存以下程序，查看运行结果。（过程参考第一章） -32768~+32767 16 int 范围 长度（单位bit） 类型 头文件：BoeBot.h 该头文件中定义了两个延时函数： （1）delay_nms(unsigned int n); 毫秒级延时 （2）delay_nus(unsigned int n); 微秒级延时 unsigned int:无符号整型 0~+65535 16 unsigned int while语句 while语句是一种循环控制语句。 在实际问题中，常常需要进行大量的重复处理，循环结构可以使我们只写很少的语句，而让计算机反复执行，从而完成大量类同的计算。 while语句是当型循环控制语句，一般形式为： While(表达式) 语句; 语句部分称为循环体，当需要执行多条语句时，应使用复合语句（使用“{}”）。 while语句的特点是：先判断表达式值，后执行，若条件不成立，则跳出循环，执行下面语句。 其它循环控制语句 do...while语句 for语句 时序图——反应高、低电压信号与时间的关系图 伺服电机的安装 伺服电机与教学底板的连线原理图和实际接线示意图 伺服电机实物图 while(1) { P1_0=1; //P1_0输出高电平 delay_nus(1500); //延时1.5ms P1_0=0; //P1_0输出低电平 delay_nus(20000); //延时20ms } 零点标定信号——使电机停止转动 测试伺服电机 1.3 ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转 1.7 ms的连续脉冲序列使电机逆时针