基于LeapMotion手势识别的机器人控制系统.pdfVIP

学兔兔 基于Leap Motion手势识别的机器人控制系统 Robot control system based on Leap Motion gesture recognition 陶 林‘，李凯格 ，王 淼’ TAO Lin 。Ll Kai．ge 。WANG Mia0 0 (1．广东工业大学 自动化学院，广州510006；2．广东省自动化研究所广东省现代控制技术重点实验室 广东省现代控制与光机电技术公共实验室，广州510070) 摘 要：设计一种通过识别手势对SCARA机器人进行控制的机器人控制系统。Leap Motion体感控制 器采集手部信息数据，计算机对数据进行处理，识别出手势，同时对手掌位置坐标进行坐标 转换，通过串口将数据发给机器人控制器，控制器控制机器人完成相应的动作。该系统通过 了3D仿真检测，在SCARA机器人平台上运行良好，实现了通过手势对SCARA机器人进行控制 的功能。 关键词：Leap Motion；手势识别；SCARA机器人；控制系统 中圈分类号：TP273．5 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(2015)1 2(下)-0064—03 Doi：1 0．396~I／J．issn．1 009-01 34．201 5．24．1 9 0 引言 1．1设计要求 随着机器人控制技术的快速发展，各种机器人已广 1)设计两种可切换的控制模式：手势控制和示教 泛应用于工业、农业、科研、教育以及人们的生活等诸 器控制； 多领域Ⅲ。但目前机器人的操控方式却较单调，现有的 2)手势控制下，机器人运行在安全区域内【 ； 控制方式基本上是通过人机界面、示教器、遥控器来实 3)手势控制下，监控机器人的运动。 现的。这些控制方式需要依靠计算机来完成，人机交互 1．2系统结构 通常都是依靠鼠标、键盘、触摸屏。因此，通常要求操 本控制系统主要由上位机系统和下位机系统组成， 作者掌握一些计算机输入设备操作方法，并且操作程序 系统总体结构图如图1所示。上位机系统 Leap Motion 复杂繁琐，人与机器人交互方式不够直接。基于这点提 体感控制器、PC机、USB继电器模块组成。上位机完成 出了一种新的机器人控制方式——体感控制，即操作者 可以通过手势对机器人进行控制，让人直接用自己的手 来指挥机器人进行动作，完成需要人机协作才能完成的 }Leap motion体感控制 SCARA机器人 『 器 任务。本文将Leap Motion体感技术与机器人控制技术相 结合，实现了机器人控制方式上的创新和更加自然的人 l l f 机交互 。 『 c机 US8■健 美 RCX142控制器 示教器 1总体结构与原理 l f 』 f 机器人控制