基于MSP430F5438的帆板控制系统设计.pdfVIP

自动化技术与应用 2014年第33卷第3期 工 业 控 制 与应 用 ndustryControlandApplications 基于MSP430F5438的帆板控制系统设计★ 徐 明，何丙年，何正轩 (仙桃职业学院机电学院，湖北 仙桃 433000) 摘 要 ：本文设计并实现了一个帆板 自动控制系统。以微控制器MSP430F5438为控制核心，在设定的模式和间距(风扇与帆板之问的 距离)F，对帆板转角的控制进行了实验分析与讨论。实验中采用PWM 技术和PID控制器来调节风扇风力的大小，从而实现 对帆板转角的实时控制。整个系统软硬件设计合理、操作简单方便，控制精度较高 实验结果进一步验证了设计方案的正确 性，证实了所设计的系统具有一定的理论研究意义和实用性 【lJ 关键词：MSP430；脉冲宽度调制；PID；占空比；帆板 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1003—7241(2014)03—0016—05 DesignofaSailboardControlSystem BasedonMSP430F5438 XU M ing，HE Bing-nian，HEZheng·xuan (MechatronicsDepartmentofXiantaoPolytechnicInstitute，Xiantao433000China) Abstract：A certainsailboardcontrolsystem isdesignedandrealizedinthispaper．BasedonM SP430f5438microcontroller，undel‘ theconditionoftheassumedpatternandspacebetweenthesailboardandthefan．adetailedexperimentalanalysisand discussionaregivenforthecontroloftheangleofthesailboard．Inordertocontloltheangleofthesailboard，thewind powerofthefanismodulatedbyusingthepulse—widthmodulation(PWM)techniqueandtheproportional—integral— derivative(PID)controller．Thehardwareandsoftwareofthewholesystem aredesignedreasonably，andtheoperationof thesystem issimple．convenient，andprecise．Experimentalresultsprovethatthedesignofthesystem hascertaintheo— reticalresearchsignificanceandpracticality． Keywords：MSP430micrOcOntrOl1er：pulsewidthmodulation；PID；dutycycle：sailboard 1 引言 板的转角 ；d为风扇与帆板转轴之间的间距。该系统实 帆板在行驶时，其动力是风。当帆面与风 向一致 现的功能设定为 ：用手转动帆板时，能够数字显示帆板 时，帆不受力，缺乏动力；控制帆面转动 ，帆面与风有了 转角，显示范围为0。～60。，分辨力为2。，绝对误差 夹角，帆面受到风力，从而驱动帆板行驶。因此，帆板行 5。；设定d=10cm时，通过操作按键控制风力大小，使 驶方向的改变是靠帆面位置的改变来实现对其的控制 q能够在0。～60。内变化，并能被实时显示；进一步地， 功能。 根据以上帆板运动控制原理，自制实验调节装