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2017-05-11 发布于河南
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基于PLC的药房码垛机器人控制系统研究.pdf

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基于PLC的药房码垛机器人控制系统研究

学兔兔 l 匐似基于PLC的药房码垛机器人控制系统研究 Control system research of dispensary palletizing robot based on PLC technology 侯辉，刘广瑞 HOU Hui．LIU Guang-rui (郑州大学机械工程学院，郑州450001) 摘要：本文在自动化立体仓库概念的基础上，设计出一种经济性的小型码垛机器人，用于自动化药房系统的存取药环节。该系统基于欧姆龙CP1 H PLC的高速脉冲输出和高速计数器功能，在由伺服电机保证精度的基础上，提出码垛机器人开环控制方案，省去了机器寻址环节，大大降低了成本，提高了效率，具有极强的推广性。关键词：PLC；码垛机器人；药房；控制中图分类号：TP29 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 2)1 0(下)一O1 08—03 Doi：1 o．3969／j．Issn．1 009-01 34．201 2．1 0(下)．33 0 引言单元，通过伺服、步进电机驱动器驱动机器人电机实现机器人运动控制。在自动化立体仓库技术日益成熟的今天，码垛机器人的应用也逐渐普及，它不仅极大地降低 1 人机l 了人的劳动强度，提高了劳动效率，还具有出错交互I 率低、便于联网实现自动化等优点。随着我国大模块1 力发展轻工业和第三产业的呼声渐高，小型、经 — — — 一济、自动化程度高的码垛机器人成为市场的急需品，在这个市场几近空白的前提下，本文提出一 PC机I PLC 种全新的码垛机器人系统方案。该系统在PLC的 l 控制下，由伺服电机驱动一个四自由度直角坐标机器人，依靠真空吸附技术实现药物抓取。因为 — — S 一伺服电机和旋转编码器可以形成局部闭环，保证通信I 了一定的精确度，所以整个系统设计成开环的，模块l I 省去了寻址环节，可以使系统可靠性更高。由PC 机和组态软件实现上位控制和实时监测，节约了图1 控制系统构架框图成本；由PROFIBUS—DP总线实现系统组网，可靠图1即为药房码垛机器人控制系统构架框图。性更高。 1．2码垛机器人机械结构简介除了本文提到的药房自