基于PMAC运动控制卡的切向跟随控制算法的实现.pdfVIP

2013年 4月 机床与液压 Apr．2013 第41卷 第 7期 MACHINETOOL HYDRAUL『ICS Vo1．41No．7 DOI：i0．3969／j．issn．1001—3881．2013．07．034 基于 PMAC运动控制卡的切向跟随控制算法的实现 葛惠民 (浙江机电职业技术学院，浙江杭州 310053) 摘要：基于PMAC—clipper运动控制卡，提出任意二维轨迹的切向跟随插补算法。在 平面二维坐标系中，实现刀具中 心的轨迹运动控制；在旋转轴C坐标系中，根据 坐标系中刀具的实时位置坐标 ，计算得到与之相切的切线方向的转角 ， 控制刀刃始终与轨迹相切。此算法简单、高效，可充分利用运动控制卡的功能，适用于数控裁床等特殊数控设备的控制。 关键词：切向跟随；运动控制 中图分类号 ：TH8 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)7—119—3 ImplementationofTangentFollowing InterpolationBasedonPMAC M otionController GEHuimin (ZhejiangInstituteofMechanicalElectricalEngineering，HangzhouZhejiang310053，China) Abstract：A tangentfollowinginterpolationalgorithm wasproposedbasedonPMAC—clippermotioncontrollerfortwo—dimensional curve．Thecenterofthetoolcouldmovealongthecurveinthexycoordinatesystem． IntheCcoordinatesystem，thetangentialangle wasgottenbythereal—timecoordinatesofthetoolinthexycoordinatesystem ，andthetooledgedirectionwascontrolledtotangentto thecurvealways． Itisasimple，efficientalgorithm whichcanmakefulluseofthefunctionofthePMAC． ItissuitableofrCNCcut— ringmachineandotherspecialNCequipments． Keywords：Tangentfollowinginterpolation；Motioncontrol1 切向跟随控制是皮革或布料数控冲裁设备、玻璃 迹运动、刀片中心沿 z方向的切割运动、刀片围绕刀 切割设备、皮鞋折边机等许多专用数控设备的基本功 具中心的旋转运动、抬刀和落刀动作。首先将裁剪刀 能之一。文献 [1]提出了直线、圆弧的二维轨迹切 移动到裁剪起始点，将裁刀旋转到起始点切线方向， 向跟随算法 ，给出了相应的数字积分插补公式。文献 下刀开始加工 ；电动机带动刀具在 方向完成往复式 [2]提出了NURBS曲线的切向跟随插补方法 ，并对 高频振动；伺服电机驱动裁刀完成 二维轨迹运动 ； 其插补精度进行了仿真分析，采用了转角约束后，对 同时通过控制刀具轴 c轴旋转使裁刀刃始终指 向曲 裁刀的转角具有很好的限制作用，使裁剪过程能够顺 线的切线方向。整个运动控制系统为3轴联动，3个 利进行。以上算法都是基于轨迹运动 轴与切向跟 联动轴分别为 、Y和刀具旋转轴 c。由于裁剪刀片 随的旋转运动 C轴的三轴插补算法 ，需要控制器底 是有刃 口和宽度 的，所 层函数的支持，在运动控制卡+Pc的平台中很难实 以在对皮革进行 曲线