基于双PSD的机械手运动轨迹跟踪测量装置.pdfVIP

主题：工业机器人I lnoustrlalHObOt 。 基于双 PSD的机械手运动轨迹跟踪测量装置 水 卢晓红 王文韬 司立坤 韩鹏卓 任宗金 (大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室，辽宁 大连 116024) 摘 要：未来复杂的服役环境要求 自动化设备空间机械手必须具备精确的末端定位和空间姿态控制，而机 械手装配间隙、承载变形等原因导致其末端执行器的位置与理论计算存在偏差，因此，对机械手的 运动轨迹跟踪测量成为亟待解决的难题。结合光敏位置探测器 的特点和双 目视觉测量原理 ，研发 了一种基于双 PSD的非接触式三维测量装置 ，可对空间运动 目标点光源的轨迹进行跟踪测量 ，并 将其应用在加工中心机械手的角位移和轴向位移测试中。PSD测量装置通过强力磁性表座固定在