智能控制在可变形仿人机器人中的应用研究.pdfVIP

学兔兔 l 匐 似 智能控制在可变形仿人机器人中的应用研究 Applied research of intelligent control in the deformable humanoid robot 武云峰 ，南 琳。 WU Yun-feng。。 ．NAN Lin’ (1．中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳110016；2．中国科学院大学，北京100049) 摘 要：针对可变形仿人机器人建模难，本文提出了一种基于传统PID控制、通过神经网络进行函数 拟合和利用模糊控制进行尺寸分解的可变形仿人机器人的尺寸变形控制策略。在SlmullnK／ SimMechanlcs环境下，调试末端执行机构PID控制器，训I练BP神经网络进行函数拟合和设计 模糊控制器，实现了对可变形机器人腰部关节的尺寸变形控制。通过实验证明了本文所提出 的控制策略的正确性和可靠性，为进一步的实