船舶除锈机器人转向运动学分析.pdfVIP

第 7期 机械 设计与制造 2014年 7月 Machinery Design Manufacture 189 船舶除锈机器人转向运动学分析 孙 玲 ，弓永军，王祖温，张增猛 (大连海事大学 船舶机电装备研究所，辽宁 大连 116026) 摘 要：根据船舶壁面除锈的工作要求，设计了一种能够在船舶壁面上运动的自动控制履带式超高压水射流爬壁除锈 机器人。主要研究履带式除锈机器人附壁的转向运动学问题。介绍了船舶壁面除锈机器人的组成及特点，推导出船舶 壁面爬行机器人的直线运动及瞬心转向运动学模型。运用matlab软件对机器人的转向运动学模型进行分析 ，表明除锈 机器人转向要通过左右两行走机构的速度差实现，且其合运动速度受到一定的外力影响。通过实验发现，磁吸附力对 转向灵活性有影响。 关键词：船舶除锈；机器人；运动学；瞬心模型 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)07—0189—03 SteeringKinematicsAnalysisonShipRustRemovalRobot SUNLing，GONGYong~un，WANGZu-wen，ZHANGZeng-meng (InstituteofShippingElectromechanicsEquipment，DalianMaritimeUniversity，LiaoningDalian 116026，China) Abstract：Accordingtotheworkrequirementsofs^ wallcleaning，itdesignsakindofautomaticcontroltrackedrobot whcihCna climbsonthewallandremovesrustwithuhralhighpressurewaterjet．The steeringkinematcisproblemofthe robotisstudied．Thecompositionandcharactersitcioftherobotisintrodaced，andthekinematcismodeloflinearmotion andtheinstantaneouscentersteeringofthe robot derivated．SteeringkinematcismodelsianalyzedwithMatlabsoftwrae． andthe resultshowsthatsteeringmovement availablebydffierentspeedwithtwotrvaellingmechansim，andthe movementspeed affectedbysomeexternalforce．the lbaoratorystudyshowsthatsteeringfiexibilityoftherobot influent bythe magnetciadsorption． KeyW ords：ShipRustRemoval；Robot；KinematicsM odel；InstantCenterModel 1引言 2除锈机器人结构分析 目前，壁面作业机器人作为移动机器人的一个重要分支，其 根据船舶除锈的工作环境和功能需求，所设计的船舶壁面 工作条件比较特殊，主要应用于高空危险作业 ，如油罐检测机器 除锈机器人的结构，如图1所示。由图 1可知，机器人主要由左、 n、 高楼清洗机器人口、船舶清洗机器人圈等高空作业行业。 右行走机构、清洗盘、气动控制系统、主框架等组成。行走机构主 提出的除锈机器人是以船舶壁面除锈作为应用背景。传统 要由履带、气动马达、主动链轮、从动链轮、链轮调节机构、永磁吸 的船舶除锈方法有手工除锈、机械除锈、化学除锈等 。但是传统 附机构等构成。清洗盘主要由清洗盘外壳、旋转喷头、喷嘴、气动 的除锈