电动助力转向电机补偿控制方法.pdfVIP

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2017-05-09 发布于河南
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电动助力转向电机补偿控制方法.pdf

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学兔兔学兔兔号，控制助力电机驱动器，实现转向助力功能。度。具体实验方法如下： 1)EPS硬件在环试验平台上，助力电机驱动器以 2 电机电参数辨识 80％占空比驱动转向盘右转5s，同时逐渐增加转向阻 EPS增加了电机及减速机构，增加了系统惯量、阻力；尼和摩擦，可通过电机惯量、阻尼及摩擦补偿控制降低 2)以同样的占空比反向驱动转向盘左转，其余条其对EPS汽车转向性能的影响。准确获取电机电参数，件与步骤1)一致；重复步骤1)和2)，各实验3次。电利于仿真平台中设计的控制器在实车上的应用，缩短机电参数辨识结果如表1所示。 EPS开发周期。表1 EPS电机参数辨识结果结合最tJ~--乘法和直流电机模型，理论上可以对电实验反电动势电枢电感电枢电阻机的所有电参数进行辨。考虑到电机的电枢电压、编号系数k L (V c (H) (Q) 电流由传感器测得，转速可以由转向柱转角换算得到。 s，rad) 因此，采用电机电压平衡方程作为电机参数辨识的模型 1 0．0727 0．Ooo922 O．2ll 基础，写成如下形式：左转 2 0．O698 O．O0o995 0．215 u(t)=[gcO~(t) i(t)f(f)】[ L 捌 (1) 3 0．0707 O．0o117 0．195 式中：为蜗轮蜗杆减速器速比； (t)为助力电机 l 0．07l1 0．00103 0．199 角速度；u为电机的电枢电压；k为电机反电动势系数；右转 2 0．0726 O．oo128 0．212 L为电机电枢电感；R电机电