硅微阵列陀螺仪的数据滤波方法研究.pdfVIP

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2017-05-09 发布于河南
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硅微阵列陀螺仪的数据滤波方法研究.pdf

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学兔兔学兔兔学兔兔 l 訇化型，利用最小二乘估计可得到ARMA(2，1)模型的口=[HiAi-] 参数如表I所示。表1 随机漂移的模型辨识结果数据组 t 2 01 ri： — (4) 陀螺1 0．7l6 —0．003744 —0．6888 1+、／r 陀螺2 0．3784 0．02594 —0．3636 i凸 i- i 陀螺3 0．5322 0．02333 —0．5156 = 陀螺4 0．5398 0．08107 ．0．5038 = + ( 一 Xi-) 3 基于ARMA模型的平方根自适应卡 △：=△+ 尔曼滤波当 i=m 时可得到量测更新结果， 3．1平方根自适应卡尔曼滤波 = △= ，其中X为量测更新后的状态值， Ak为估计误差方差阵Pk的平方根矩阵。传统的 Kalman滤波要求系统的模型精确并针对干扰信号的统计特性未知的问题，采用且随机干扰信号的统计特性完全已知，而实际系统的系统模型和干扰信号的统计特性往往未知或 EWMA(ExponentiallyWeightedMoving．Average．指数加权移动平均值)模型根据观测值动态地预测不完全已知，这些不确定因素使得传统的卡尔曼变化的方差和协方差矩阵。其特点是对每个观测滤波效果严重下降，甚至会发生发散。平方根滤波u州作为一种鲁棒算法，在卡尔曼滤波方程中不值赋予不同的权重，离估计值越近的数据权重越大，越远的数据权重越小，其估计如式(5)所示。传递协方差矩阵，而是以协方差矩阵的平方根形式进行递推更新，能有效保证协方差矩阵的正定 (5) 性，避免滤波器的发散。其中，q为衰减因子，1a0，决定了相关设随机线性离散系统的方程为：． = 1 1+r 1 样本的权重。将式5．32写成递推形式可得：一一 l r21 Zk= HkXk+