电主轴死区补偿的自抗扰控制下PMSM转矩脉动抑制方法.pdfVIP

精密制造与 自动化 2015年第 1期 电主轴死区补偿的白抗扰控制下PMSM 转矩脉动 抑制方法术 李 波 郭 力 (1．湖南大学 电气与信息工程学院 湖南长沙 410082； 2．湖南大学 机械学院 湖南长沙 410082) 摘 要 空间矢量脉宽调制死区效应对永磁同步电机电主轴的调速控制系统及转矩脉动有一定影响，为了削弱其 不利作用，在永磁同步电机 (permanentmagnetsynchronousmotor，PMSM)无速度传感器控制系统中，提出了一 种新型的具有死区补偿的自抗扰 PMSM 控制方案，针对传统自抗扰控制策略下电机转矩脉动较大的缺陷，在原 有的 自抗扰控制策略中加入死区补偿。仿真实验表明，系统表现出很强的自适应能力和对系统扰动 良好的鲁棒性， 并且大大减小了系统的转矩脉动，电主轴的性能有所提高。 关键词 永磁同步电机 死区补偿 转矩脉动 电主轴 引言 下桥臂的功率管都将关闭，虽然这段死区时间在 数控机床高档 电主轴中的永磁 同步 电机具有高 整个开关周期中所 占比例较小，但是 由于较高的 功率密度、高效率、高转距电流比、高可靠性等特 开关频率影响，将会产生一系列的死区效应，导 点 ，在许多领域如电机驱动控制领域 中得到了广 致逆变器的输 出电流和 电压波形畸变严重，造成 泛应用。永磁 同步 电机是一个典型的非线性、强耦 永磁 同步 电机 电磁转矩脉动较大，严重影响了系 合、参数时变的系统，很难用准确的数学模型描述， 统的运行性能。 其通常的控制方法是基于电机数学模型加上典型的 白抗扰控制技术(ADRC)是一种改进的非线性 PID控制，它们在实际中已有较好的应用。但 PID PID 控制技术 ，它不依赖对象数学模型，将系统 控制器的设计过分依赖于控制对象模型，参数鲁棒 的内扰和外扰作用均当作对系统的扰动而 自动估计 性较差，难 以达到高精度的控制要求 。在调速范围 并给予补偿 ，结合非线性反馈组合实现 良好的控制 要求很宽的情况下，它无法 同时满足响应速度快、 性能，并且算法简单，易于数字化实现。国内外学 稳态精度高的要求，在低速时系统甚至无法正常运 者提出很多死区补偿措施 ，本文在该 自抗扰控制 行 。同时，一般的SVPWM控制下，系统的转矩 的基础上加入空间矢量调制死区补偿，将静止的 脉动较大。现代控制理论如 自适应神经网络控制、 iM—iT直角坐标系分成六个矢量空间，根据定子电 滑膜变结构控制等可以有效提高永磁 电机的运行性 流空间角 对各个矢量空间中的死区时间进行补偿， 能 ’，但控制时仍需要电机的精确数学模型，而且 其中 由iM-iT直角坐标系中的定子电流 iM、iT 运算量较大，控制系统成本较高。 决定。仿真与实验研究结果验证了该方法的正确性 在数控机床 电主轴永磁同步 电机调速控制系统 与可行性，电主轴的性能将有所提高。 中，三相桥式电压型逆变器通常采用开关频率大的 IGBT、MOSFET等功率开关器件 ，具有非理想开 1 具有死区补偿的自抗扰PMSM控制方案 关特性。在三相桥式逆变器中，为了避免上下桥臂 1．1 电主轴永磁同步电机的数学模型 直通，必须在同一桥臂的上下两个开关器件驱动信 图 1为机床电主轴永磁同步电机的驱动系统拓 号之间设置一段死区时间。在这段死区时间内，上 扑结构图，其中，逆变器为三相电压型逆变器，VT1、