两个机器人协调爬台阶仿真研究.pdfVIP

2011年 6月 机床与液压 Jun．20l1 第39卷 第 11期 MACHINETOOL HYDRAULICS V01．39No．11 IN)I：10．3969／j．issn．12{01—3881．2011．11．032 两个机器人协调爬台阶仿真研究 王亚平 ，张政 ，王颖娴。 (1．陕西交通职业技术学院，陕西西安710021；2．西安交通大学机械工程学院，陕西西安710049； 3．西安职业技术学院，陕西西安 710032) 摘要 ：分析一种可重构星球探测系统中多机器人协调的特点。针对两个机器人协调爬台阶的任务 ，基于静力学分析 最大台阶高度与两个机器人构型的关系，以及位置 、速度 、加速度之间的运动学约束关系，并进行基于 OpenGL的三维 运动学仿真研究。结果表明：两个机器人协调能够跨越的台阶最大高度与机器人构型和机器人与台阶间的摩擦因数相 关；受益于机器人间的协调，两个机器人可以跨越的台阶高度大于单个机器人轮子的半径。 关键词：多机器人协调；静力学分析；三维仿真 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：B 文章编号：1001—3881 (2011)11—114—4 SimulationStudyofTwoRobotCooperationClimbingStair W ANG Yaping ，ZHANG Zheng ，WANG Yingxian (1．ShaanxiCollegeofCommunicationandTechnology，xi’anShaanxi710021，China； 2．SchoolofMechanicalEngineering，Xi’anJiaotongUniversity，Xi’anShaanxi710049，China； 3．Xi’anVocationalandTechnicalCollege．Xi’anShaanxi710032，China) Abstract：Characteristicsofmulti—robotcooperationinakindofreconfigurableplanetaryrobotsystem wereanalyzed． Espe— eiallyforthetaskoftworobotclimbingstair，therelationshipbetweenthemaximum heightofstairandtheconfigurationoftworo— bots，andthekinematicsrestrictionsoftheposition，velocityandacceleration，wereanalyzedbasedonstatics．ThestudyofOpen— GL—based3D kinematicssimulationwasperformed．Theresultsshow that，them~imum heightofastairthatcanbeclimbedover bytworobotcooperation，isdependedontheconfigurationsoftworobotsandthefrictionfactorbetweenrobotandstair．Themaxi— mum heightofthestairisgreaterthanhalfofhteradiusofarobotwheelwhichbenefitsfrom thecooperationofthetworobots． Keywords：Muhi．robotcoordination；Staticsanalysis；3D simulation 多机器人系统是研究多个机器人组成的群体如 上运载着主控制系统、太 阳能电池板 、通信系统等 何通过相互作用完成一些任务。这些任务对单个机 设备。车体为父机器人 ，每个轮子都是一个子机器 器人来说是很难或者无法完成的。近年来 ，基于广