控制工程基础第三章时域瞬态响应分析.ppt

时域瞬态响应分析 1、了解系统加入输入信号后，输出随时间变化情况。 2、希望系统能做到稳、准、快并知道如何来评价一个系统。 3、典型系统的一阶、二阶、高阶瞬态响应分析。 3-1 时域响应以及典型输入响应 3-2 一阶系统的瞬态响应 3-3 二阶系统的瞬态响应 3-4 高阶系统的瞬态响应 例题分析 课后习题 3-1 时域响应以及典型输入响应 瞬态响应：系统在某一输入信号的作用下，其输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 稳态响应：当某一信号输入时，系统在时间趋于无穷大时的输出状态。 稳态也称静态，瞬态响应有时也称为过渡过程。 常见的典型输入信号： 1、阶跃函数 数学表达式 ２、斜坡函数 数学表达式为 ３、加速度函数 数学表达式为 ４、脉冲函数 数学表达式为 ５、正弦函数 数学表达式 3-2 一阶系统的瞬态响应 一阶系统：能够用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统，它的典型形式是一阶惯性环节，即 进行拉氏反变换，得 ２、经过时间Ｔ，曲线上升到0.632的高度，即，当响应曲线达到0.632的高度时，所用的时间即为惯性环节的时间常数Ｔ。 ３、经过时间3T~4T，响应曲线已达稳态值的95%~98%，可以认为其调整时间已经完成，故一般取调整时间ts=(3~4)T； ４、 故在t=0处，响应曲线的切线斜率为1/T。 5、通过实测某系统单位阶跃响应x0(t)，将[1-x0(t)]标在半对数坐标纸上，如果得出一条直线，则可鉴别出该系统为一阶惯性环节。 二、一阶系统的单位斜坡响应 三、一阶系统的单位脉冲响应 　系统对输入信号导数的响应，可通过把系统对输入信号响应求导得出，而系统对输入信号积分的响应，等于系统对原输入信号响应的积分，其积分的常数由初始条件确定。这是线性定常系统的一个重要特征。 3-3　二阶系统的瞬态响应 用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。从物理上讲，能量在两个元件之间交换，引起系统具有往复振荡的趋势当阻尼不够充分大时，系统呈现振荡的特性。特征根的性质取决于阻尼比?的大小，而特征根在复平面的分布决定系统的性能，如稳定性。 二阶系统的典型传递函数为 　 式中　 为阻尼比 　　　 为无阻尼自然频率 也可以写成 一、二阶系统的单位阶跃响应 1、当 时，称为欠阻尼 此时，二阶系统的极点一定是一对共轭复根 可表示 称为阻尼自然频率 进行拉氏反变换 临界阴尼系统在能量交换时，能量一次全部跑掉 系统无超调 3、当 时，称为过阻尼 此时，二阶系统的极点是两个负实根，可表示为 进行拉氏反变换 4、当 时，称为零阻尼 此时，二阶系统的极点为一对共轭虚根，其传递函数可表示为 系统为无阻尼等幅振荡 二、二阶系统的性能指标 1、瞬态性能指标 1、上升时间 响应曲线从稳态值的10%上升到稳态值的90%所需的时间。 2、峰值时间 从零时刻到达峰值的时间，即响应曲线从零上升到第一个峰值的点所需要的时间。 3、最大超调量 响应曲线的最大峰值与稳态值1的差。即 4、调整时间 响应曲线达到并永远保持在允许误差范围+△%的时间 5、延迟时间 响应曲线从0上升到稳态值的50%所需要的时间 6、振荡次数 在调整时间 内响应曲线振荡的次数 2、二阶系统的瞬态性能指标 二阶系统 其极点 （1）上升时间 （2）峰值时间 （3）最大超调量 （4）调整时间 欠阻尼的二阶系统进入+5%的误差范围 欲使二阶系统进入+2%的误差范围，则 当阻尼比一定时，无阻尼自然频率越大，则调整时间越小，即系统的响应越快。当 一定时，变化 求 的极小值，可得当 时，系统的单位阶跃响应的调整时间最短，即响应最快。当 时， 愈小，则 愈长：而当 时， 愈大，则 愈长。 例：如图所示系统，施加9.8N阶跃力后，记录其时间响应，试求该系统的质量M、弹性系数k和粘性阻尼系数f的值。 解：根据牛顿第二定律 三、二阶系统的单位脉冲响应 欠阻尼二阶系统单位脉冲响应曲线 2、 3、 四、二阶系统的单位斜坡响应 3-4 高阶系统的瞬态响应 说明： 1、一般的高阶系统的瞬态响应是由一些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数迭加组成的。 2、如果所有极点具有负实数（二阶极点复数部分实数部分为负），响应公式中除a外，其余项 都随t的增大而趋于0，说明系统是稳定的。 3、如果系统有两个极点P1、P2且P1P2，则 与 比较，则 比 衰减的慢，对系统影响大，起主导