控制理论第七章自动控制系统的校正设计.ppt

第7章 自动控制系统的校正设计 7.1 校正问题的提出 7.1 校正问题的提出 7.2 各设计参数对系统性能的影响 第6步：引入增益等于 的放大倍数  前面求出了校正环节处的幅值为-6.1dB，同时也求出了W(s)幅值为-6.1dB处的频率秒-1，若使 ，则就确定了超前校正环节的位置，在此情况下再求超前校正环节的两个转角频率 和 ，也就是确定时间常数T值的大小，即完成了超前校正环节的设计。 因为 则 因此超前网络可确定为 第7步：引入增益等于的放在倍数,补偿超前校正后所造成的幅值衰减。 为了补偿超前校正造成的幅值衰减，须将放大器的增 益提高 倍，这就相当于将超前环节的对数幅 频曲线上移 。 这样得到校正装置的传递函数为 ? 设有一单位负反馈系统，如图7.19所示。 若使系统静态速度误差系数Kv=5（1/秒），相位裕量 ,增益裕量 10dB，试求系统的校正装置。 Xi(s) ? ? 图7.19 滞后校正控制系统图 题目给定静态速度误差系数Kv，即意味着输入信号为单 位斜坡函数 ，则 。其校正装置的设计步骤如下： 2．滞后校正装置的设计 第1步：根据给定的速度误差系数Kv=5秒-1，确定开环增益k 通过终值定理和误差信号求k值。则 当K=5时，可满足稳态性能即稳态误差的要求。 第2步：绘制未校正系统的波德图和极坐标图，确定未校正系统的相位裕量和增益裕量，并作稳定性判断。 系统开环传递函数为 ， 由此可见系统由四个典型环节构成。 比例环节 积分环节 惯性环节 惯性环节 第3步：确定校正后的相位裕量及相应的新的增益交界频率 相位裕量的确定不用考虑W(s)系统增益交界频率下的 ， 而应考虑校正后对数幅相频特性曲线的新的增益交界频率下的相位裕量应该等于多少。首先应满足题目所要求的 ，然后再加上由于加入滞后网络后（滞后网络相位曲线均为负相位），所以要考虑增加 。 这样所需要的相位裕量 新的增益交界频率 的确定。 ，通过（6.21）式计算W(s)的相位为 时，其频率 秒-1，所以选择 秒-1，这样就保证了题目所要求的相位裕量 。 第4步：滞后网络设计中衰减系数的确定 为了在新的增益交界频率上，使W(s)的幅值曲线下降到0dB，滞后网络必须产生必要的衰减量。其衰减量的确定，是根据滞后网络的波德图6.22所示。因为一阶微分环节的转角频率已确定为，其衰减量B（负分贝）取决于衰减系数； 增加，B也增大。通过W(s)的波德图可计算出在 处的分贝数，因为 ，再将 代入（6.17）式可得 则6.22由图可知 。 第6步：确定滞后网络的传递函数并画Gc(s)的波德图  所绘制的滞后校正环节Gc(s)的波德图见图6.20 关于滞后校正的几点说明： （1）滞后校正(也称相位滞后校正)的作用可使具有较高开环放大系数K的系统频率特性在中、高频段可实现较大的衰减，以保证系统在高K值的情况下仍有满意的相对稳定性。也可以说，当一个低K值的系统具有合乎要求的增益交界频率、相位裕量和增益裕量时，可通过串联校正的办法，利用校正网络的低通滤波特性，在保持动态性能基本不变的条件下，按精度要求提高K值，以改善系统的稳态性能。 （2）由于滞后网络的衰减作用，使增益交界频率移到了低频点，该点的相位裕量能够满足要求。因此，滞后网络将使系统带宽降低，从而使系统的瞬态响应变慢。 的相角特性曲线，在新的增益交界频率附近和该频率以上，基本上保持不变。 （3）若原系统在任何频率处相角都不能达到相位裕量的要求值，则不能用滞后校正方法，因为并不象超前网络那样，通过增大超前角实现相位裕量的增加。滞后校正是通过特性曲线的下