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第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 描述系统运动的数学模型 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 系统框图及其等效交换 第五节 控制系统的传递函数 第六节 信号流图和梅逊公式的应用 第七节 控制系统的反馈特性 第八节 用MATLAB处理控制系统的数学模型 1）负反馈连接 2）正反馈连接 例如：称为全反馈或 单位反馈系统 4、引出点移动 1）引出点后移 图2-34 图2-27所示框图的化简 自动控制理论 2）引出点前移 5、综合点移动 1）综合点后移 2）综合点前移 自动控制理论 等效变换的原则是：确保变换部分在变换前后的传递关系不变; 综合点可互换，引出点可互换； 但综合点和引出点不互换； 例2-5 求图2-35所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解： 将图中引出点A后移,然后从内回路到外回路逐步化简, 其过程为图2-28所示 图2-35 多回路系统的框图 自动控制理论 图2-36 图2-35框图的等效变换 自动控制理论 作业：P58 2-4、2-5(a)、2-7 设控制系统的方框图如图2-38所示，图中R（S）为参考输入，D（S）为 扰动信号。参照该图，给出控制系统中几种常用传递函数的命名和求法。 图2-38 控制系统的方框图 开环传递函数与前向通道传递函数 开环传递函数定义：系统反馈量B(s)与误差信号E(s)之比，即 自动控制理论 令D(s)=0，把图2-38变为图2-39。图中CR(s)和ER(s)分别为R(S)作用下的输出与误差。 自动控制理论 闭环系统的传递函数（注意：有扰动作用，可用线性叠加的方法） 前向通路传递函数定义：系统的输出量C(s)与误差信号E(S)之比值，即 输入参数输入作用下的闭环传递函数 1. 闭环传递函数CR(s)/R(s) 根据式（2-46）求得 系统相应的输出为： 图2-39 输入作用下的系统框图 如果H(s)=1，则图2-39所示的系统为单位反馈系统，它的闭环传递函数为 自动控制理论 扰动作用下的闭环传递函数 令r(t)=0，于是图2-38所示的方框图就可改画为图2-40。图中CD(s)表示由扰动作用引起系统的输出。 自动控制理论 2. 闭环（误差）传递函数ER(s)/R(s) 于是求得在参考输入作用下误差的闭环传递函数。 1. 闭环传递函数CD(s)/D(s) CD(s)与D(s)的比值称为扰动作用下的闭环传递函数。根据式（2-46）得 图2-40 扰动作用下系统的框图 自动控制理论 2. 闭环（扰动误差）传递函数ED(s)/D(s) 由扰动作用产生的误差ED(s)与D(s)之比，称为扰动误差传递函数。即把扰动D(s)作为系统的输入，由扰动引起的误差ED(s)为系统的输出。这样，图2-38所示系统的方框图就可改画为图2-41。根据式（2-46），求得扰动误差的传递函数为： 当系统同时受到R(s)和 D(s)作用时，由叠加原理可知，系统总的输出为它们单独作用于系统引起的输出之和。即 自动控制理论 图2-41 扰动作用下系统的框图 同理，可求得在R(s)和 D(s)共同作用下系统总的误差： （2-56） （2-57） 上式中，当满足|G1(s) G2(s)H(s) |1和|G1(s)H(s) |1时，可得出如下的结论： 1）当 |G1(s)H(s) |1时，由式（2-49）得（不考虑扰动） 自动控制理论 这表示，闭环传递函数CR(s)/R(s)基本上与G1(s)、G2(s)无关，它只与H(s) 成反比关系：即G1(s)、G2(s )的变化不会对闭环传递函数产生明显的影响， 这是闭环系统的优点之一。 2）由式（2-53）可知： 由于|G1(s)H(s) |1，故CD(s)/D(s)很小，这表示由扰动对系统产生的影响 基本被抑制，这是闭环系统的又一优点。 3）当H(s)=1，|G1(s) G2(s) |1时，由式（2-49）得（不考虑扰动） 作业：P58 2-3 信号流图也是一种图示法，把它应用于线性系统时必须先将系统的微分方程组变成以s为变量的代数方程组，且把每个方程改写为下列的因果形式。 信号流图的基本组成单元有两个：节点和支路。 节点在图中用“O”表示，它表示系统中的变量；两变量间的因果关系用一被称为支路的有向线段来表示。箭头表示信号的传输方向，两变量间的因果关