第二章连续系统的数学模型.pptVIP

《自动控制原理》 4个单独回路 互不接触 3．时间常数形式 2.3.3 线性系统的基本环节 放大环节（比例环节）： 积分环节： 微分环节： 惯性环节： 振荡环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 滞后环节（纯时滞环节）： 一个系统或一个元件（线性连续）总可以由一个或几个基本环节组成。 有些基本环节在实际中可以单独存在，但象各种微分环节实际上是不能单独存在的。 传递函数的一般形式 （考虑时间滞后情况） 不考虑时间滞后时（不存在输送带）： 考虑时间滞后时（存在输送带）： 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 惯性环节与延迟环节的区别： 延迟环节从输入开始后在0－τ时间内没有输出，在t =τ之后，才有输出。 第2章 连续控制系统的数学模型 2.1 系统数学模型的概念 2.3 传递函数 2.2 微分方程描述 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 系统数学模型的MATLAB表示 2.4.1 结构图的基本组成 控制系统的结构图是系统数学模型的图解形式， 可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系 及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 特点：具有图示模型的直观，又有数学模型的精确。 结构图包含四个基本元素： 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递方向。 引出点（测量点）：引出或者测量信号的位置。 这里的信号引出与测量信号一样，不影响原信号，所以也称为测量点。 比较点（综合点）：对两个或者两个以上的信号进行代数运算。 方块：表示对输入信号进行的数学变换。 对于线性定常系统或元件，通常在方框中写入其传递函数。 几种基本的结构框图 比较点后移 2.4.2 结构图的变换法则 比较点前移 比较点合并 引出点前移 引出点后移 结构图化简求系统传递函数的基本方法： (1)利用等效变换法则，通过移动比较点和引出点， 消去交叉回路，变换成可以运算的几种基本的简单回路。 (2)将结构图变换为代数方程组,然后求解代数方程组. (3)将结构图变换为信号流图,然后应用梅森增益公式 (4)直接应用梅森增益公式(最好不用!!) G(s) R(s) C(s) 变换法则对应于代数变换 结构图对应于代数方程组 结构图化简对应于代数方程组求解中消元 2.4.3 结构图的简化 结构框图的化简 例2.9 G(s) R(s) C(s) 结构图的化简 例2.10 G(s) R(s) C(s) 例 用方块图的等效法则，求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解： G2 结构图的化简 例2.11 G(s) R(s) C(s) 2.4.4 反馈控制系统的传递函数 R(s) C(s) N(s) R(s) C(s) C(s) N(s) 反馈控制系统的误差传递函数 R(s) E(s) N(s) R(s) E(s) E(s) N(s) R(s) E(s) N(s) C(s) 多输入多输出系统的传递函数矩阵 传递函数矩阵 2.5 信号流图和梅逊公式（S·J·Mason） 方块图是一种很有用的图示法。对于复杂的控制系统，方块图的简化过程仍较复杂，且易出错。Mason提出的信号流图，既能表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便的写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。 2.5.1信号流图中的术语 输入节点：仅有输出支路的节点。图中的x1 输出节点（阱，坑）：仅有输入支路的节点。任一节点变量引出一条增益为1的支路，即可形成一输出节点，如图中的x6 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。图中的 前向通路：始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经过一次，最终到达输出节点的通路称之前向通路。 ① ② ③ 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 表示。 回路（闭通路）:起点和终点在同一节点，并 与其它节点相遇仅一次的通路。 回路中所有支路的乘积称为回路增益，用 表示 。 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路.在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路，例如： 和 和 信号流图适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，信号只能沿支路上的箭头指向传递。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号送到所有的输出支路。 具有输入和输出节点的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，信号流图不是唯一的，由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式。 信号流图的性质 2.5.2 信号流图的绘制 ⑴ 由微分方程绘制