第19讲–GPS–POS辅助空中三角测量.pptVIP

? ? ? ? , ? ? ? t ? t0 0 0 ? 32 ? ? ? ? 二、 航摄仪摄站坐标的测定 4、GPS摄站坐标观测方程 ?? W ? V sin ? A ? ?A E ?? 0 U sin ? ? W cos? ? U V cos? ? c3V ? b3W ? a3W ? c3U ? b3U ? a3V 1 0 0? 0 1 0? 0 0 1? 为对应于t的系数矩阵。 R为对应于r的系数矩阵 是由像片姿态角所构成的正交变换矩阵。 ?1 0 0 t ? t0 D ? ?0 1 0 0 ?0 0 1 0 0 ? 0 ?为对应于d的系数矩阵。 t ? t0 ? 0 ? X A ? ? X A ? LG ? ? YA ? ? ? YA ? 为GPS摄站坐标观测值的常数项向量。 ? Z A ? ? Z A ? 山东科技大学测绘科学与工程学院 33 三、 GPS辅助航摄仪内方位元素的测定 1、问题的提出 在近似垂直摄影条件下，由于f，x0，y0和?，?，?，Xs ,Ys , Zs之间存在着相互抵偿的关系，根据最小二乘原理所构成的法 方程未知数强相关，从而导致法方程处于不良状态，引起未知 数解的不稳定。为避免这种情况发生，摄影区域中的地面控制 点间必须要有足够大的高差。 在传统的航空摄影测量作业中，总是将航摄仪的内方位元 素f,x0,y0和像片的外方位元素?，?，?，Xs ,Ys , Zs分开来求解。 f,x0,y0一般由航摄仪生产厂家或由航摄仪鉴定单位定期在实验 室采用物理方法检定。 GPS引用到摄影测量领域后，已知外方位元素中三个线元 素Xs ,Ys , Zs的近似值，可极大地克服内、外方位元素间的强相 关。 山东科技大学测绘科学与工程学院 T T T T T 34 三、 GPS辅助航摄仪内方位元素的测定 2、 GPS辅助航摄仪内方位元素测定的基本原理 误差方程： 共线方程式 VX ? At ? Bx ? Ii ? LX 权PX (a) GPS方程式 VC ? VI ? Ex x EI i ? LC ? LI 权PC (b) 权PI (c) 虚拟方程式 VG ? A t ? Rr ? Dd ? LG 权PG (d ) t ? ?d? x ? ?dX i ? ?dx0 d? dY dy0 d? dX s dYs dZs ? 为像片外方位元素未知 数的增量向量； dZ ? 为物方点坐标未知数增量向量； df ? 为像片内方位元素未知 数增量向量； r ? ?du dv dw? 为偏心分量未知数增量向量； d ? ?aX aY aZ bX bY bZ ? 为线性漂移误差改正数向量； 山东科技大学测绘科学与工程学院 A ? ? B ? ? ? ? I ? ? i ?0 1 ( y ? y0 ) / f ? 35 三、 GPS辅助航摄仪内方位元素的测定 2、 GPS辅助航摄仪内方位元素测定的基本原理 ?a11 a12 a13 a14 a15 ?b11 b12 b13 b14 b15 ?? a14 ? a15 ? a16 ? ?? a24 ? a25 ? a26 ? a16 ? b16 ? 为未知数t和x的系数矩阵； ?1 0 ( x ? x0 ) / f ? ?为误差方程中相应于 未知数的系数矩阵； A , R, D为相应于 t, r, d未知数的系数矩阵 . 山东科技大学测绘科学与工程学院 36 三、 GPS辅助航摄仪内方位元素的测定 2、 GPS辅助航摄仪内方位元素测定的基本原理 当一张像片上可量测到5个分布合理的地面控制点， 且事先已用地面测量手段精确测得了偏心分量时，不妨令 x=r=0,则由（a）、（c）、（d）三式就构成了GPS辅助 单片空间后方交会的误差方程。当量测的点数多于5个时， 则可对此基础方程按最小二乘平差原理建立法方程，一并 解求航摄仪的内方位元素f,x0,y0和像片的外方位元素?，?， ?，Xs ,Ys , Zs。 山东科技大学测绘科学与工程学院 37 三、 GPS辅助航摄仪内方位元素的测定 3、 Wild RC-20 航摄仪内方位元素的测定 ? 方案