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第六章 PID控制器设计及参数整定 决定微分作用的强弱有2个因素： 1) 起始跳变幅度，用微分增益KD来衡量， 2) 衰减时间长短，用微分时间TD来衡量。 输出跳得越高，或降得越慢，表示微分作用越强。 微分时间TD越大，微分作用越强。 微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。 反微分控制器运用于噪音较大的系统，起滤波作用。 6.2 PID参数的整定方法---衰减曲线法 准确地确定系统4:l（或l0:1）的衰减程度比较困难 不适用于一些扰动比较频繁、过程变化比较快的系统。 一种开环整定方法。利用系统开环广义对象的阶跃响应曲线进行控制器参数整定。 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 系统置于开环状态。 在调节阀Gv(s)的输入端施加一个阶跃信号，记录下测量变送环节Gm(s)的输出响应曲线c(t)。 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 根据阶跃响应曲线，得到广义被控过程的传递函数。 根据近似经验公式计算控制器参数。 A.无自平衡广义过程 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 B.自平衡广义过程 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 6.2 PID参数的整定方法---反应曲线法 柯恩（Cheen）