第五章 计算机实时控制系统的设计2(最少拍)精要.ppt

将(5.50),(5.51),(5.47)式,代入(5.57)式,得 当直流调速系统的负载干扰信号不能直接测量时，可以用计算机进行间接测量。 众所周知，直流电动机的负载转矩可表示为 （5.60） 其中 为电动机转矩； 为角速度。（5.60）式可改写成 （5.61） 上式中，电动机电枢电流 ，测速发电机的电压 是很容易测量的，故用计算机能方便地实现（5.61）式的运算。 图5.11实线框内部分与图5.9相同，虚线框内部分表示(5.61)式的负载力矩的间接测量。 + - + + 图5.11 负载干扰信号间接测量的调速系统 * §5.2最少拍数字控制器的算法与程序 所谓最少拍系统是指系统对某些典型的输入，例如单位阶跃输入，速度函数输入或加速度函数输入等，具有最快的响应特性。具体来说，最少拍系统应满足：系统的响应时间最短，即能在有限个采样周期内结束过渡过程；对典型输入，系统的稳态误差为零。 ? 1. 最少拍系统的设计方法 由方程式（5.6），可得 （5.12） 其中K(z)为系统闭环脉冲传递函数 由方程式(5.12)，可求得系统的误差脉冲传递函数为