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力觉传感器 力觉传感器 机器人（Robot）是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器、听觉传感器等，大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。 力觉是指对机器人的手臂、手腕、手指和底座等部件在运动过程中所受力的感知。 力传感器是一种能将各种力与力矩信息转换成电信号输出，用来检测设备内部力或与外界 环境相互作用力的装置。 根据所测力的维数不同，又可分为单维和多维力传感器。 力觉传感器 电阻应变片利用了金属丝拉伸时电阻变大的现象，它被贴在加力的方向上。电阻应变片用导线接到外部电路上可测定输出电压，得出电阻值的变化。 在不加力的状态下，电桥上的四个电阻是同样的电阻值R。假若应变片被拉伸，电阻应变片的电阻增加△R。电路上各部分的电流和电压如图27. 5-18b所示，它们之间存在下面的关系: 如果已知力和电阻值的变化关系，就可以测出力。 检测内容：机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩 应用目的：控制手腕移动，伺服控制，正解完成作业 传感器件：应变片、导电橡胶 单维力传感器 驭动轴B通过装有应变片A的腕部与手部c连接。当驱动轴回转并带动手部拧紧螺钉D时，手部所受力矩的大小通过应变片电压的输出测得。 传动轴的两端安装上磁分度圆盘