液压挖掘工装轨迹控制及仿真技术研究综合课程设计立项报告.doc

综合课程设计II项目立项报告 题 目：液压挖掘机工装轨迹控制及仿真技术研究 院 （系） 机电工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 学 生 学 号 班 号 1008102 指导教师 吕广明 填报日期 2013.11.18 哈尔滨工业大学机电工程学院制 2013年11月 说 明 一、立项报告应包括下列主要内容： 1．研究的目的和意义； 2．国内外研究现状并附主要参考文献； 3．主要研究内容 4．拟解决的关键问题与特色； 5．拟采取的研究方案及可行性分析； 6．进度安排及预期成果。 二、立项报告由指导教师填写意见、签字后，统一交所在院（系）保存，以备检查。 指导教师评语： 指导教师签字： 检查日期： 1．研究的目的和意义 工程机械是机械工业的重要组成部分，液压挖掘机作为一种用途广泛工程机械，在基础设施建设、矿产开采、国防建设等各种施工领域起着不可替代的作用，挖掘、装载、平整、拆迁等等工作都可由液压挖掘机完成。它的性能好坏直接 影响到整个工程的施工进度与质量。而且在国家倡导建设能源节约型社会的大背 景下，研究液压挖掘机如何实现智能化、机器人化、省能化的重要意义就显现出 来。然而其控制方式一直无重大的改进，主要由熟练工人操作控制。其动臂、斗杆和铲斗各有一个控制手柄，操作员需要同时控制三个手柄才能完成一次动作，有些液压挖掘机工作在工作条件相当恶劣的环境下，在这种情况下靠人工控制很难保证其施工精度。另外液压挖掘机的操作者要经过很长时间的培训和实践操作以后才能熟练的掌握液压挖掘机的操作技巧，操作液压挖掘机完成一些协调动作。越来越多的用户迫切的需求高效率、高精度、智能化、人性化的液压挖掘机。因此，针对液压挖掘机工作装置铲斗斗尖的运动控制进行全面研究很有必要。 2. 国内外研究现状 目前自动化挖掘技术可分为挖掘机的简单自动化、半自动化挖掘和全自动化挖掘3种形式。虽然在每个阶段中所要实现的功能不同，但是都需要对挖掘机铲斗的轨迹进行控制，可见挖掘机铲斗的控制是实现挖掘机自动化的关键工作之一。长期以来,国内外的许多学者对液压挖掘机工作装置的运动控制做了大量的的理论研究和试验探索。 美国匹兹堡·卡内基·梅隆大学的机器人学院设计了自动装载的挖掘机器人。该机器人使用2个激光扫描测距仪，用来对卡车进行确认和准确定位，观测土壤表面情况，识别障碍物等 名称 长度(mm) 行程(mm) 转角范围(0) 驱动件(mm) 缸径(mm) 活塞杆直径 (mm) 动臂 915 200 90 双缸 50 30 斗杆 460 160 120 单缸 50 20 铲斗 304 125 165 单缸 50 20 2）工作参数：m=800kg 直线 4）控制系统要求：以51单片机为控制处理器 5）角度传感器选择：光电编码器 4．拟解决的关键问题与特色 4.1 拟解决的关键问题 挖掘机在实际工作中，挖掘阶段转台不回转，静止不动，转台回转时，工作装置不挖掘，二者运动是分开的。工作装置挖掘轨迹的控制，可归结为动臂、斗杆和铲斗三个杆件的平面控制问题，即对于任意给定的动臂、斗杆目标轨迹和铲斗方位角，可将其变换为工装三杆件的目标转角序列，由微机控制电液伺服驱动系统，使动臂、斗杆和铲斗跟踪各自的目标转角，从而实现轨迹控制。如何求取目标转角序列为本课题的关键问题。 4.2 设计的特色 在挖掘轨迹的运动学分析中，运动学正问题与逆问题的求解，采取坐标变换，把铲斗位置坐标变换