数控技术_卢红_数控装置的轨迹控制原理.ppt

第五章　数控装置的轨迹控制原理 第一节　概述 第一节　概述 程编员编制的数控加工程序，输入到数控装置，经处理后，将得到刀具移动轨迹直线的起点和终点坐标、圆弧的起点和终点坐标，逆圆还是顺圆以及圆心相对于起点的偏移量或圆弧半径。 第一节　概述 第一节　概述 第一节　概述 二、数据采样插补 第一节　概述 机电工程学院 * 数控机床上进行加工的各种工件，大部分由直线和圆弧构成。因此，大多数数控装置都具有直线和圆弧的插补功能。对于非圆弧曲线轮廓轨迹，可以用微小的直线段或圆弧段来拟合。 插补的任务就是要按照进给速度的要求，在轮廓起点和终点之间计算出若干中间控制点的坐标值。 插补方法的分类 数控系统中完成插补运算工作的装置或程序称为插补器，根据插补器的不同结构，可分为硬件插补器、软件插补器及软、硬件结合插补器三种类型。早期的NC数控系统使用硬件插补器，它由逻辑电路组成，特点是运算速度快，但灵活性差，结构复杂，成本较高。CNC数控系统多采用软件插补器，它主要由微处理器组成，通过计算机程序来完成各种插补功能，特点是结构简单，灵活易变，但速度较慢。随着微处理器运算速度和存储容量的不断提高，为了满足日益增长的插补速度和精度要求，现代CNC数控系统大多采用软件插补或软、硬件插补相结合的方法。由软件完成粗插补，硬件完成精插补。粗插补采用软件方法先将加工轨迹分割为线段，精插补采用硬件插补器将粗插补分割的线段进一步密化数据点。粗、精插补相结合的方法对数控系统运算速度要求不高，并可节省存储空间，且响应速度和分辨率都比较高。 由于每个中间点计算的时间直接影响数控装置的控制速度，而插补中间点的计算精度又影响到整个数控系统的精度，所以插补算法对整个数控系统的性能至关重要，也就是说数控装置控制软件的核心是插补。 研究出一套简单而有效的插补算法是人们追求的目标。目前使用的插补算法有两类；一类是脉冲增量插补；另一类是数据采样插补。 基准脉冲插补又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多给每一轴一个进给脉冲。把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服系统，以驱动工作台运动。每发出一个脉冲，工作台移动一个基本长度单位，也叫脉冲当量，用δ表示。脉冲当量是脉冲分配计算的基本单位，根据加工精度选择，普通机床取δ＝0.01mm，较为精密的机床取δ＝1μm或0.1μm 。插补误差不得大于一个脉冲当量。 一、基准脉冲插补 数据采样插补又称时间标量插补或数字增量插补。这类插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是数字量。插补运算分两步完成。 第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，即用若干条微小直线段来拟合给定曲线，每一微小直线段的长度△L都相等，且与给定进给速度有关。粗插补时每一微小直线段的长度△L与进给速度F和插补T周期有关，即△L＝FT。 P1 X O Y P0 Pn △L=FT 图5-1 第二步为精插补，它是在粗插补算出的每一微小直线上再作“数据点的密化”工作。这一步相当于对直线的脉冲增量插补。 X O Y Pi Pi+1 △L=FT 插补的实质就是根据有限的信息完成“数据密化”的工作。数控系统根据这些坐标值控制刀具或工件的运动，实现数控加工。插补运算具有实时性，其运算速度和精度直接影响数控系统的性能指标。 例如，如图所示，数控机床加工廓形是直线OE的零件时，已知的信息仅为直线的终点坐标（xe,ye），经插补运算后，刀具或工件的进给运动轨迹，即该直线段的插补轨迹。插补运算后的中间坐标点可以O、A′、A、B′、B、C′、C、D′、D、E′、E，也可以是O、A″、A、B″、B、C″、C、D″、D、E″、E，或O、A、B、C、D、E等。  图5-1 插补轨迹  图5-1 插补轨迹 * * 机电工程学院 *