谐波减速器柔轮结构优化设计研究.pdfVIP

学兔兔 I 匐 化 — — — — 制造软件 _=_l——一 、9吉 ————二 谐波减速器柔轮结构优化设计研究 Study onthestructureoptim izationdesignoftheflexspline ofharm onic reducer 王 新，周 璇 WANG Xin，ZHOUXuan (河北联合大学机械工程学院，唐山063009) 摘 要：针对谐波减速器的柔轮在工作过程中易破损问题，本文建立了柔轮与波发生器之间的有限元模 型。根据半无矩理论，分别对三种不同形状的柔轮在空载条件下进行了等效应变和等效应力 的数值分析。研究表明：柔轮的危险区域在齿圈部分，齿圈上的应力呈对称分布。三种不同 形状的柔轮中，直线直角回形柔轮的等效应变和等效应力都较小。因此，在相同的工作要求 条件下，将柔轮设计成直线直角回形结构比较好。为柔轮的优化设计提供了理论基础。 关键词：谐波齿轮；柔轮；波发生器；有限元法 中囝分类号 ：TH123+．4 文献标识码：A 文章编号 ：1009-0134(2013)05(下)一0001—03 Ooi：10．3969／J．1ssn．1009-0134．2013．o5(下)．01 0 引言 研究表明：在相同的工作条件下，直线直角回形 谐波齿轮传动是谐波传动 中的一种主要结构 柔轮产生的等效应力和等效应变都较小。 类型 ，它是以齿轮作为基本元件的传动形式，一 1 柔轮结构及其参数 般 由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个构件组 1．1柔轮结构及其参数 成 。主要依靠波发生器迫使柔性齿轮变形所产生 柔 轮 材 料 为 55Si2M n，其 弹 性 模 量 的连续移动着的变形波来实现运动或动力的传递， E=197GPa，泊松 比为u=O．2548。 具有传动比大、结构紧凑、效率高、运动精度高等 柔轮结构参数按照图1～图3中的标注，其数值 优点，在机械和机器人等方面有很多应用 。柔轮 如下： 是一薄壁壳体元件，作为谐波齿轮传动 中的主要 壳体壁厚S=1．6mm，齿圈处厚度S1=2mm， 构件，在工作 中受交变应力作用，易发生破坏，容易 壳体长度L=160mm，齿圈宽度bR=25mm，齿圈 导致齿根疲劳裂纹的扩展而引起疲劳破坏 。柔轮 前沿宽度b，=8ram，齿圈与壳体连接处圆角半径 的疲劳断裂是谐波齿轮传动 中最常见、最主要的 R1=R2=O．12ram，壳体底部圆角半径R3=3．5mm， 失效形式，因此对柔轮的强度研究是谐波齿轮传 壳体 内径d=160mm，壳体杯底处内径d=80mm， 动 中的重点。而确定柔轮