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学兔兔 一 种用于直角坐标机器人的新型腕部结构 A new robot wrist structure especially suit for cartesian rebot 钱其超，钱东海，黄友昕，曹云飞 QlAN Qi．chao，QIAN Dong．hal，HUANG You．xin，CAO、Y，un．fei (上海大学精密机械工程系，上海200072) 摘 要：在传统机器人腕部结构基础上，依据直角坐标机器人的特点，设计了一种用于直角坐标机器人 的新型三自由度腕部结构。对其内部结构及传动原理做了详细介绍，进行了运动学正解、反 解求解，并通过实例证明了其正确性。最后推导出了雅可比矩阵，验证其工作空间内部无奇 异点。 关键词：机器人腕部；运动学正解；运动学反解；雅可比矩阵 中图分类号：TP241．2 文献标识码：B 文章编号：1 009-01 34(2015)1 2(下)-0067-03 Doi：10．3969／i．issn．1 009-01 34．2015．24．20 0 引言 动构成关节2，连杆3(法兰盘)相对于连杆2的转动构 在各行各业中被广泛应用的直角坐标机器人实现了 成关节3。关节1、关节2和关节3回转轴的轴线两两垂 x轴，Y轴和z轴的直线运动，行程大是它最突出的优 直，且第三个转动自由度的回转轴线与第一个转动自由 点，能快速到达任意位置，但因为它的末端姿态固定， 度、第二个转动自由度的回转轴线相交，不存在偏置。 所以不如关节机器人灵活。解决办法是在直角坐标机器 基座包含本腕部结构全部的三个伺服电机，分别 人的末端，增加一个三自由度关节型机器人腕部，这样 通过三个传动结构——第一传动机构 (400)、第二传 整个机器人就有三个移动自由度和三个转动自由度，在 动机构 (500)、第三传动机构 (600)，将动力传到 学术上成为 “3P3R型机器人”。 各关节减速器——关节1减速器 (405)、关节2减速器 传统的工业机器人操作臂，其腕部4、5、6轴通常 (511)、关节3减速器 (612)，如图2所示。 是按照“转．摆．转”的顺序设置，当第4轴、第6轴的轴 500 600 5l1 线处于重合位置时，会出现奇异点Ⅲ，此时第4轴、第6 轴的转动速度会突然变得很大。本文所介绍的是一种新 型 “摆．摆。转”型三自由度腕部结构，将腕部三个旋转 自由度沿三个相互垂直方向布置，消除奇异点，特别适 合用作直角坐标机器人竖直朝下的三自由度腕部结构。 1 结构介绍 如图1所示，该腕部结构，从机器人学角度划分， l璺I2 内部传动机构 包括基座0、连杆1、连杆2和连杆3(法兰盘)。连杆1 第一传动机构，动力直接通过同步带从伺服电机传 相对于基座的转动构成关节1，连杆2相对于连杆1的转 至第一轴减速器；第二、三传动机构，动力都是经多个 锥齿轮传动和带传动将动力传至第二、三轴减速器。 图2所示内部传动机构涉及到轴的多级嵌套，图3、 图4给出了其两处剖视图 (关节l剖视图和关节2、关节3