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四旋翼 结构。如图下所示。 1 2 3 图1-2 垂直位置控制 图1-3 俯仰/滚动姿态控制 图1-4 偏航姿态控制 4 表1-1 螺旋桨速度控制表 2.1内转子无刷直流电机的工作原理 在磁场中运动的导体因切割磁力线会感生出电动势，其示 意见右图： 其大小为： E=vBLsinθ 其中：v为导体的运动速度（单位m/s），B为磁感，E应强 度（单位T），L为导体长度（单位m）， 用右手握住通电螺线管，使四指弯曲与电流方向一致，那 么大拇指所指的那一端就是通电螺旋管的N极。 θ为B和L的夹角。 无刷电机的工作原理，由图2-1可知，在图2-1中，当两头的线圈通上电流时，根据右手 螺旋定则，会产生方向指向右的外加磁感应强度B（如粗箭头方向所示），而中间的转子会 尽量使自己内部的磁力线方向与外磁力线方向保持一致，以形成一个最短闭合磁力线回路， 这样内转子就会按顺时针方向旋转了。 5 图2-1 当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受的转动力矩最大。可以注意的是“力矩”最大，不是“力”最大。在转子磁场与外部磁场方向一致时，转子所受磁力最大，但此时转子呈水平状态，力臂为0，当然也就不会转动了。