肢体康复机器人的主被动模式设计研究.pdfVIP

学兔兔 务l遘 匐 化 肢体康复机器人的主被动模式设计研究 The active and passive movement of limb rehabilitation robot 孙海涛，李启光，刘向权，郝静如 SUN Hai—tao，LI Qi—guang，LIU Xiang—quan，HAO Jing—ru (北京信息科技大学，北京100192) 摘 要：为了满足肢体康复需要，设计了肢体康复训练机器人的主被动训I练模式。简单介绍了样机结 构组成和系统硬件组成部分，阐述了核心运动模式的没计思路和实现方法。通过样机实验， 采集电机的电流与速度数据，验证了主动模式与被动模式的可行性。 关键词：肢体康复机器人；主动运动模式；被动运动模式 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1 009～01 34(201 2)4(下)一0069-04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．4(下)．20 0 引言 器输出轴和小带轮直连，把电机减速后的速度和 肢体运动功能障碍给患者本人、家人以及社 增大后的力矩传送给小带轮；小带轮通过同步带 会带来了负担…。目前有很多种治疗方法，但是 和大带轮相连，小带轮直径和和大带轮直径比为 1：4，小带轮通过同步带把速度和力矩传送给大 无论哪种方法，都离不开对患者进行康复训练 。 医学理论和和临床康复实践表明，运动康复训练 带轮；大带轮和脚蹬臂同轴，大带轮把速度传送 对护肤中枢神经系统功能，防止肌肉萎缩有着重 给了脚蹬部分。 要的意义 。在肢体运动康复训练过程中，针对完 全丧失肢体运动能力的患者，实施对其受损肢体 进行被动运动的训练方案，慢慢的恢复肢体运动 能力；针对丧失部分肢体运动能的患者，实施对 其受损肢体进行主动训练和被动训练相结合的训 练方案。因此，在设计智能康复训练设备时，如 何实现病人训练过程中的被动训练模式、主动训 练模式以及主被动训练模式的自动切换，成了智 能康复训练设备设计者要考虑的核心内容。 本文主要介绍实现康复训练过程的主动运动 和被动运动思路和方法，通过样机实验采集电机 图l 样机主要机构 相应的数据，对设计思路进行验证。 1 样机模型机构及结构组成 3 系统设计及功能实现 研究设计下肢康复训练机器人的主被动训练 被动模式是指在康复训练过程中，患者腿部 机构，当患者对机构加力时，患者作为动力源， 不用有意识的主动发力，完全由机构带动人的下 带动带轮转动。当患者不发力时，机构带动患者 肢进行训练。主动模式是指在训练过程中患者腿 运动。样机主要机构如图1所示包括电动机、减 部有意识的发力，驱动机进行训练。在训练中不 速器、小带轮、同步带、大带轮、腿部执行部件 同的患者采用不同的训练模式，这对患者有重要 (脚蹬)。 的意义。针对这种情况，康复训练设备设计了不 2 工作原理 同的被动运动模式，主动运动模式。其硬件控制