机器人维修手册.pdf

ABB 工业机器人维护指南 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明 在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全 见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险 见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2 、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关 （MOTORS OFF ）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s ）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（250mm/s ）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device ），当 按下一半时，系统变为电机开 （MOTORS ON ）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF ）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device ）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 使能设备按钮（Enabling device ）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置, 以便操作 使能设备来断开电脑或遥控操作 -当模式选择开关在＜250mm/s 位置时候,最大速度限制 在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有 对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注 意机械手上其它选择部件或其它设备 -检查每个轴的电机刹车(见1.3.4) 第二章、相关信息 2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到 2.1.2 旋转关节 本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头 这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软 的易碎的材料 该说明只适用于标准的旋转接头 UNBRAKO UNBRAKO 是一种由ABB 推荐的特殊的螺钉,表面经 过特殊处理,很耐用 在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺 钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故. Gleitmo Gleitmo 是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧 螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使 用3-4 次