输电线路铁塔塔脚机器人焊接工艺方法及性能 .pdfVIP

学兔兔 生产应用 懈掳 输 电线路铁塔塔脚机器人焊接工艺方法及性能 上海中船临港船舶装备有限公司(200032) 吴文烈 郑惠锦 刘 鹏 甘 露 上 海 船 舶 工 艺 研 究 所 (200032) 顾长石 崔 兰 摘要 针对典型输电线路铁塔塔脚构建专用机器人焊接系统并进行全 自动 GMAW 工艺试验，省略加劲肋的 塔脚结构部件按要求下料和点焊装配后，结合特定施焊工艺最终完成塔脚整体件焊接并进行性能检测；利用全站 型电子速测仪对塔脚工件上各特征点焊接前后的空间尺寸数据进行采集，对 比分析后最终获得铁塔塔脚工件焊接 变形。研究结果表明：结合专用机器人焊接系统和特定焊接工艺，能确保塔脚工件上各 K形坡 口角焊缝在不清根 情况下实现各焊道焊缝全焊透、成形 良好 、焊脚尺寸及无损检测满足要求；整体变形小 ，满足后续装配要求。 关键词： 铁塔塔脚 机器人焊接系统 性能检测 焊接变形 生产效率 中图分类号： TG457．21 焊后性能检测与接头微观组织分析，统计焊接变形、生 0 前 言 产效率，最终获取有效的铁塔塔脚机器人焊接工艺方 电网建设是国家经济发展的基础 ，而作为 电网建 法。 设基础设施的输 电线路铁塔，其加工优质、高效与否对 1 试验方法 电网建设的影响举足轻重。随着 中国电网建设规模 的 不断扩展和输送等级的不断增加 ，铁塔塔脚加工批量 由六轴工业机器人、二轴变位机、清枪剪丝站及专 的增长与工期的缩短使得企业原有焊工队伍 已不能满 用工装夹具组成塔脚机器人焊接系统，下料的筋板做 足现有生产需求，需向具备柔性化、智能化特征的焊接 双面坡 口加工处理、不留钝边 ，在不留间隙、不安装加 机器人靠拢 J。 劲肋情况下 (以往安装在象限Ⅳ中，连接各筋板与底 铁塔塔脚组成部件多为中厚板，母材成分为低合 板)经点焊装配后尺寸如图1所示，同时三块筋板将底 金高强钢，其角焊缝接头质量要求高且焊脚尺寸偏大， 板区域分为4个象限。 传统铁塔塔脚多采用不开坡 口的焊接接头，或者对开 坡 口的角焊缝进行效率较低的人工反面清根处理 以保 证接头质量。这样既影响了制造厂商的经济效益，也 给铁塔的运行带来不安全因素[。铁塔塔脚焊接后会 产生较大的角变形缺陷，不仅影响外观及安装质量，又 降低了结构承载能力及运行稳定性，同时焊接接头由 于经历热循环作用，组织性能发生相应改变成为了结 构中的薄弱环节 ，低合金高强钢热影响区组织性 能受焊接工艺参数直接影响 】卜]。而 旨在提高铁塔 塔脚底板承载力、减少焊接变形的加劲肋 14]在面临机 器人焊接系统时，受空间限制亦会对主结构部件 的 自 图 1 焊接结构尺寸 动施焊造成一定影响。故铁塔塔脚机器人焊接系统的 焊接试验用铁塔塔脚母材为 Q345B钢，填充材料 引入需对上述问题进行相应摸索突破 。 为4,1．2mm 的ER55一G型实心焊丝，化学成分见表 文 中采用专用机器人焊接系统对典型铁塔塔脚工 1，保护气体为 100％CO：气体。塔脚机器人焊接系统 件 (以下简称塔脚工件)进行全 自动GMAW试验 ，开展 对工件进行全 自动 GMAW，如图2所示 。典型接头形 式及焊缝形貌如图3所示。焊接工艺参数见表 2，该结 收稿 日期：2015—01—21 构总焊接长度达到26．6m。各焊道均处于 “船型位置”