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第6节 机构的叠加组合与创新设计 一、 机构的叠加组合 1、基本概念 机构叠加组合是指在一个基本机构的可动构件上再安装一个以上基本机构的组合方式。把支撑其它机构的基本机构称为基础机构，安装在基础机构可动构件上面的基本机构称为附加机构。 * 第6节 机构的叠加组合与创新设计 实现特定的输出，完成复杂的工艺动作。 主要功能： 设计要点： 如何选择各个子机构的类型 如何解决输入运动的控制 主要借助于机械、液、气压、电磁等控制系统解决，使得输出的复杂工艺动作适度，符合工作要求。 将各个子机构设计成单自由度的，使其运动的输入输出形式简单，以达到容易控制的目的。（简单原则） * 1) Ⅰ型叠加机构  2、机构的叠加组合分类 2) Ⅱ型叠加机构 附加机构 基础机构 输出 输入 输入 附加机构 基础机构 输入 输出 * B C D A 电机 1）Ⅰ型叠加机构 基础机构 附加机构 * E D C B A F 2）Ⅱ型叠加机构 基础机构 附加机构 * 二、 机构叠加组合的关键问题 2、Ⅱ型叠加组合机构中，动力源安装在基础机构的可动构件上，驱动附加机构的一个可动构件，按附加机构数量依次连接即可。 1、选定附加机构与基础机构，确定附加机构与基础机构之间的连接方法。或者附加机构的输出构件与基础机构的哪一个构件连接。 * 3、Ⅰ型叠加机构的连接方式较为复杂，但也有规律性。 Z1 H Z2 Z3 Z4 图中,附加机构的蜗轮与基础机构的行星轮连接，构成风力发电机组。 * 第6节 机构的叠加组合与创新设计 简单原则的应用： 实现水平移动： 移动式油缸或气缸、齿轮齿条机构、或者履带传动等 实现垂直移动： 实现转动： 实现平动： 实现伸缩、仰俯、摆动： 移动式油缸或气缸、X形连杆机构、或螺旋机构等 齿轮机构，带、链等挠性件传动机构 平行四边形导引机构 摆动油缸(曲柄摇块机构) 运动独立式的最后一个子机构： 连杆机构，齿轮机构，液压机构及挠性件机构 * 第6节 机构的叠加组合与创新设计 运动相关式的叠加组合方式： 若由两个子机构所组成，则设定一个子机构为基础机构，另一个子机构为附加机构。进行组合时，附加机构叠加在基础机构的一个活动构件上，同时附加机构的从动件又与基础机构的另一个活动构件固接，致使输入一个独立运动，却获得输出两个运动合成的复合运动。 * 运动独立式叠加机构示例：1 图例 电动玩具马的传动机构，由曲柄摇块机构ABC安装在两杆机构的转动构件4上组合而成的，机构工作时分别由转动构件4和曲柄1输入转动，致使马的运动轨迹是旋转运动和平面运动的叠加，产生了一种飞奔向前的动态效果。 * 运动独立式叠加机构示例：2 图例 工业机械手的手指A为一开式运动链机构，安装在水平移动的气缸B上，而气缸B叠加在链传动机构的回转链轮C上。 链传动机构又叠加在X形连杆机构D的连杆上，使机械手的终端实现上下移动、回转运动、水平移动以及机械手本身的手腕转动和手指抓取的多自由度、多方位动作效果，以适应各种场合的作业要求。 * 运动独立式叠加机构示例：3 图例 液压挖掘机由3套液压摆缸机构叠加组成。 第一套液压摆缸机构1-2-3-4以机身1为机架，输出构件是大转臂4，实现大转臂4的仰俯动作。 第二套液压摆缸机构是4-5-6-7，叠加在第一套机构的大转臂4上，输出构件是小转臂7，实现小转臂7伸缩摇摆。 第三套液压摆缸机构是7-8-9-10，叠加在第二套机构的小转臂7上，最终使铲斗10完成复杂的挖掘动作。 * 运动相关式叠加机构示例：4 一电风扇摇头机构，电动机安装在双摇杆机构的摇杆上，向蜗杆输入转动。 但两个机构的运动又通过蜗轮与连杆的固接互相影响，使得电扇在实现蜗杆快速转动的同时又以较慢的速度摆动。 多次组合时需注意的问题： 多次组合会使机构的运动链加长，运动副增多，设计难度加大，并且积累的误差也会增大，机械的效率也会降低。 * 图例 Ⅰ型串联组合示例：3 图例 目的：使毛纺针梳机导条机构的椭圆齿轮连杆机构的从动件5 近似实现匀速移动。 解决方案：前置子机构为输出非匀速转动的椭圆齿轮机构，通过一对齿轮串联后置机构，使后置子机构的主动曲柄3输入非匀速转动，而使从动件5满足工作要求。 * Ⅰ型串联组合的主要设计内容 设计内容： （1）按照后置子机构输出的运动规律实际要求，确定前置子机构应输出的运动规律。 （2）按已经确定的运动规律，对前置子机构进行尺寸综合。 目的一：改善输出构件运动特性 目的二：对输出构件的增力、增程、增速 根据增力、增程及增速的具体要求选择不同的方法，若选