现代操纵理论作业.docVIP

系统方程为x’=[-1 -2 -2;0 -1 1;1 0 -1]x+[2;0;1]u y=[1 1 0]x 采用状态反馈，使状态反馈系统的特征值为-1，-2和-2。求状态反馈矩阵。 解： A=[-1 -2 -2;0 -1 1;1 0 -1] A = -1 -2 -2 0 -1 1 1 0 -1 B=[2;0;1] B = 2 0 1 C=[1 1 0] C = 1 1 0 rct=rank(ctrb(A,B)) rct = 3 这说明系统能控性矩阵满秩，系统能控，可以应用状态反馈，任意配置极点。 A=[-1 -2 -2;0 -1 1;1 0 -1] A = -1 -2 -2 0 -1 1 1 0 -1 B=[2;0;1] B = 2 0 1 P=[-1 -2 -2] P = -1 -2 -2 K=acker(A,B,P