2-3机械制造自动化技术-自动化控制方法与技术选编.ppt

* DMG超大型车铣复合加工中心 三、计算机数控 与普通数控的区别在于在数控装置部分引入了一台小型通用计算机，能与工艺过程控制系统和管理信息系统密切的配合。功能适用性强，操作更加方便。 四、计算机群控 用大型计算机控制多台数控机床，能满足各台机床数据共享的要求。 * 计算机群控系统 区别？ 中心计算机的三个主要功能 1. 间接式群控系统 用数字通信传输线路将数控系统和群控计算机直接连接起来，而不再连接纸带输入机。 只是取代了纸带输入机的功能，分析计算、逻辑判断等仍 由数控装置硬件线路完成（没有被计算机软件代替）。 2. 直接式群控系统（DNC） 由计算机代替了数控装置的部分或全部功能。 零件编程更容易，数据收集更容易，数据随时调用， 但该系统投资大，并且一旦中心计算机发生故障，群控系统将全部停机。 * 间接式群控系统 五、适应控制 所谓适应能力就是系统本身能够随着环境条件或结构的不可预见的变化，自行调整或修改系统的参量。（除了能适应环境变化，还能适应通常工程设计误差或参数变化） 要求系统必须随时识别动态特性、以便调整控制器参数，从而获得最佳性能，增加整个系统的可靠性。 反馈控制？适应控制？ 加削加工的适应控制系统原理图 * 适应控制效果主要取决于机床上所用的传感器 计算机控制技术 * 普通数控机床（NC）的控制 以专用计算机（数控装置）实现机床加工过程自动化 加工中心（MC）的控制 能自动换刀的数控机床 多采用微型计算机控制 投资大，需很高的利用率 计算机数控（CNC） 在数控装置部分引入一台微型通用计算机 功能适应性强，能与其它系统密切配合。 计算机群控（大型计算机控制多台机床，能实现各机床的数据共享） 间接式群控 数控装置硬件线路没有被计算机软件取代 直接式群控 计算机代替硬件数控装置 中心计算机发生故障则全部停机 适应控制 能适应环境或参数不可预见的变化 适应控制的效果主要取决于机床上的传感器 六、典型控制技术的应用 * 步进电机：将电脉冲信号转化为角位移，每接收到一个电脉冲信号，步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。 如何控制总的角位移量？如何控制转动的速度？ 步进电机的控制 * 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的； 同时还可以通过控制脉冲频率来控制电动机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 * * 步进电动机的特点 （1）电动机旋转的角度正比于脉冲数； （2）电动机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）； （3）由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步，因而有较好的位置精度和运动的重复性； （4）快速的起停和反转响应； （5）电动机的寿命仅仅取决于轴承的寿命； （6）电动机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电动机的结构可以比较简单而且容易控制成本； * * 步进电动机的特点 （7）仅仅将负载直接连接到电动机的转轴上也可以极低速的同步旋转； （8）由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围； （9）发热明显。 * * 步进电动机存在的缺点 （1）容易产生共振； （2）难以达到较高的转速，高速工作时会产生噪声与振动； （3）随着转速升高力矩会下降； （4）低速时可以正常运转，若高于一定速度则无法启动，并伴有噪音。 * * 步进电动机必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此它的转动需要由驱动器驱动，驱动器由控制器控制，控制器由控制指令控制。 步进电动机分三种： 永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）。 六、典型控制技术的应用 交流伺服电机的控制 伺服电动机又称执行电动机，用做执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。主要特点是信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。 交流伺服电动机是交流电动机的一种，通过伺服驱动器的矢量控制理论控制电动机的扭矩、速度、位置等，交流伺服电动机转子电阻一般很大，可以防止自转。 * 交流伺服电动机的转动需要由交流伺服驱动器驱动，交流伺服驱动器通过控制器与工控机相连，通过软件控制相应的接口，实现对交流伺服电动机的控制。 交流伺服电动机控制框图 * * （1）精度：实现了位置、速度和力矩的闭环控制； （2）转速：高速性能好； （3）稳定：低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电动机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合； （4）适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负