现代控制理论实验安排.docVIP

实验一 系统模型之间的相互转换 实验目的： 1 学会传递函数和状态空间表达式之间的转换； 2 求传递函数矩阵； 3 对矩阵A的线性变换； 实验内容： 将闭环传递函数写为 当有了这一传递函数表达式后，使用如下MATLAB命令： [A, B, C, D] = tf2ss (num, den) 就可给出状态空间表达式。应着重强调，任何系统的状态空间表达式都不是唯一的。对于同一系统，可有许多个（无穷多个）状态空间表达式。上述MATLAB命令仅给出了一种可能的状态空间表达式。 将矩阵A化为对角阵和约当阵。 （参考教材40-45页） 实验题目： 教材P46，1-7，1-13，1-14。 实验二 用MATLAB解系统方程 实验目的： 线性齐次状态方程的解； 线性非齐次状态方程的解； 连续系统状态方程的离散化。 实验内容： （教材p74-p77） 实验题目： 2-6； 2-17。 实验三 用MATLAB判断能控性和能观测性 实验目的： 判断线性系统的能控性和能观测性； 线性系统按能控性和能观测性分解； 线性系统转换成能控标准形和能观测标准形。 实验内容： （教材p122-p126） 实验题目： 3-8； 3-13。 实验四 用MATLAB进行极点配置和状态观测器设计 实验目的： 线性系统状态能控时，通过状态反馈任意配置系统极点； 系统状态观测器设计； 单级倒立摆系统的极点配置和状态观测器设计。 实验内容： （教材p190-p196） 实验题目： 5-2； 5-4。